青马剑之介时贞(青馬剣之介時貞(おうま けんのすけ ときさだ)，声：阿座上洋平)
本作主角，18岁。天文十四年四月三日(1545年5月13日)出生。黑骸的驾驶者。
古代日本的武者，鹫羽家的家臣，当时为了守护鹫羽家公主雪姬而与鬼战斗，但因不明事件而被封于黑骸的驾驶舱内长达数百年。直至鬼重新攻击地球，而被由希奈意外开启驾驶舱才能重见天日，并一度误认由希奈是公主。
后来于不用战斗时暂住在白羽家，并入读立山国际高中。
本打算在驱逐鬼之后选择自尽去跟随鹫羽家的故人，直到被由希奈斥责后决定以自身性命保护由希奈而战。
在动画第24集向由希奈告白，要由希奈做他的妻子。
动画第26集，剑之介等人决定重新启动枢石前往战场，遭到研究所的人员制止，在由希奈等人帮助下前去与艾菲德尔克，并与由希奈约定，等她一同过去。
刘神美(リュウ・シェンミイ，声：植田ひかる)
27岁。GAUS1号机的测试领航员。非常沉默。
在艾菲德尔克母舰降落时，以GAUS3号机和伊姆萨的岩首交手，机体因此重创并在最后关头用逃生装置逃过伊姆萨的最后一击。
白羽由希奈(白羽由希奈(しらはね ゆきな)，声：M・A・O)
立山国际高中的2年级生。和相当忙碌的担任研究所长的母亲相比，是个很悠闲的人。温热地形的狂热爱好者。
在鬼攻击地球时意外开启黑骸的驾驶舱，并被剑之介误认是公主。其后被剑之介强行带上黑骸的驾驶舱并锁定驾驶者身份，并在无接受操作教学的情况下懂得黑骸的雷达运作，成为黑骸的领航员。
一度对驾驶黑骸战斗没有太多实际的感觉，直到与黄蟹死战后感觉到接近死亡的恐怖和杀人的厌恶感而觉得苦恼，因此离家出走时偶然发现了父亲的笔记知道了父亲的想法，于是觉醒，并要求剑之介不得寻死后重回战斗岗位。
在被佛斯纳尼抓为人质并为剑之介所救后，为了能保护自己而在暑假期间接受汤姆担任教官领导的军事训练，虽然过程困苦却未抱怨半句。
在动画第24集被剑之介告白要她做剑之介的妻子，从本人的回答似乎是非常愿意的。
在动画第26集，决定与剑之介一同奔向宇宙战场，在最后因为研究所的战斗人员干扰下，无法赶到枢石与支会和，但与剑之介约定未来要过去找他，之后时间过去五年，由于泽鲁所留下的资料帮助，地球的科技水准提升迅速，同时研究所决议派遣人员前往宇宙探视，而刚从国防大学毕业得由希奈也被选为宇宙船的一员。
白羽洋海(白羽洋海(しらはね ひろみ)，声：东条加那子)
由希奈和小春的母亲。研究所所长，开发中的重力制御验证实验机GAUS的设计责任人。不称职的家长，母亲力很低，在生活细节上非常粗心大意。
苏菲·诺艾尔(ソフィー・ノエル，声：上田丽奈)
来自法国的留学生，与由希奈同班。信奉武士道，看似身材小巧却是柔道健将，与剑之介稍有摩擦，在“立高祭”后则有所改善。操纵机器人的天才，担任着研究所的GAUS2号机的测试驾驶员。
因为驾驶GAUS和艾菲德尔克交战的消息被家人得知，而勒令她退学回到法国之事感到苦恼，但在看到剑之介不惜放走潜入研究所的穆艾塔后，认为不能放弃同伴而决意留下。
之后因父母向研究所方的请托，被格拉罕要求回到住所保护好自己，因此和来到家中的“鬼(泽鲁)”相遇，并得知了泽鲁与艾菲德尔克的关系和后者的目的。之后将泽鲁留下的USB随身碟交付给格拉罕，并目送赛巴斯汀驾驶GAUS二号机出击。救出负伤的穆艾塔并逃离时，目睹了赛巴斯汀为了保护众人而自爆的一幕。
在最后决战中应格拉罕的要求回归战线，驾驶GAUS1号机出战。于战场上发现赛巴斯汀未死而高兴落泪，其后提案用Mass Driver协助黑骸击破了约鲁巴的青鸟，并在和莱斐尔的食人魔交战时牵制住了一部分攻势。
在动画第26集中的五年后由于泽鲁所留下的资料帮助，地球的科技水平提升迅速，同时研究所决议派遣人员前往宇宙探视，而刚从国防大学毕业的苏菲·诺艾尔也被选为宇宙船的一员。
赛巴斯汀(セバスチャン，声：楠大典)
38岁。本名是“茂住 敏幸(もずみと しゆき)”，GAUS2号机的测试领航员。是位精通近战格斗的达人。同时也是苏菲的管家。
与苏菲一同出击时会冷静的分析现况，并提供实用的意见。
知识与教养都有极高的水准，并有着日本高中教师的授课资格，因此被武隈老师请托在暑期训练期间教导剑之介与由希奈的课业。
因为苏菲被下令不准出战的缘故而感到失落，但在得知研究所第一时间连络不上苏菲时立即振作赶往苏菲的住处。
在艾菲德尔克母舰降落时，以GAUS2号机和米拉萨的蜘蛛交手，机体因此受创并受伤。之后为了阻止米拉萨袭击苏菲等人用来逃亡的车辆而采用特攻方式抓住蜘蛛，用残余的炸药自爆后，在爆炸前逃离了机体，于24话再度登场。
在动画第26集中的五年后由于泽鲁所留下的资料帮助，地球的科技水平提升迅速，同时研究所决议派遣人员前往宇宙探视，并和苏菲·诺艾尔也被选为宇宙船的一员。
汤姆·博登(トム・ボーデン，声：木村良平)
31岁。GAUS1号机的测试驾驶员。出口成脏。
在战斗时总是奋勇向前，但绝非有勇无谋的类型。认为战斗是大人的事，而不反对苏菲回国的事。
由希奈被抓时曾请求格拉罕出动去救人，可见他很看重同伴。
在艾菲德尔克母舰降落时，以GAUS1号机拼命的与数量众多的无头交战而精疲力尽，最后被黑骸强制带离。
于24话突破防卫线，并在泽鲁的协助下与Lion(LONGARM)缔结契约后参与战斗。
白羽小春(白羽小春(しらはね こはる)，声：麻仓桃)
由希奈的妹妹，小学3年级生。和由希奈一起住在舅舅的寺里。喜欢看电视里的古装剧。好奇心旺盛，与剑之介关系良好。
在动画第26集中的五年后升为一名国中生。
