雷欧米雪丽·迦雷特·达·罗瓦(雷欧)(レオンミシェリ・ガレット・デ・ロワ(レオ)，声：小清水亚美)
16岁，加雷特狮子团领国的公主兼领主。爱称是“雷欧公主”，当上了领主后就总跟人说“叫我阁下”。勇猛果敢，身着重甲的她，总是手持大型武器前往战场。与米希是青梅竹马，小时候两人感情好得就像亲姐妹一样。背负着好战的加雷特国民期望，一心想要建立更多的战绩。使用魔战斧“古兰贝尔”来战斗的。在变装为武士时自称狮子王武士。
虽然对“星咏”并不是非常精通，却“异常”的清楚看见未来。其使用“星咏”看见了，米希奥蕾以及真红将会死亡的未来。
爱称是“雷欧”。很喜欢被米尔希抚摸。
在动画第二季第2集中与达尔奇安被播报员以“天下无双”及“大陆最强”同时称呼，同时在第3集中再次被播报员以“天下无双”称呼。
虽然年纪比米尔希稍大，但基本上却是以米尔希为姊、雷欧为妹的方式相处。
因为七海懂得推油按摩，不时为雷欧按摩，因此现在皮肤变得晶透润滑。
虽然有召开比武相亲大会，但因雷欧太厉害暂时还没有人成功。
纹章技“狮子王·炎阵”、“狮子王烈火·爆炎斩”、“魔神·烈风斩”“爆碎升破”
弓术“魔神·闪光波”
贝尔·法布林塔(ベール・ファーブルトン，声：寿美菜子)
“杰诺瓦兹”的女性弓术士，高尔的左右手。
爱称是“贝露(ベル)”。
高尔直属亲卫队的成员。
性格悠然自得，属于邻家大姐姐的类型。非常笨拙，在平地也能摔倒，严重到高尔特地告诫真红不要让贝露站在自己背后的程度。
战争活动中多半跟诺瓦、乔一起或者带领弓术士队行动，另外因为听力很好，能够跟诺瓦进行不同方面的谍报。擅长高水准的射击，曾经使出绕过坐骑直接狙击骑士的变化射击。
时常跟高尔、诺瓦、乔一起旅行冒险，另外跟莉歌、真红还有七海非常要好。
三个人中最晚跟高尔认识，出身北方的圣哈尔瓦王国的留学生。
弓术“高射箭雨(Flak Arrows)”。
名字的由来是法国的点心Far Breton。
莉歌塔·艾鲁玛尔(リコッタ・エルマール，声：水树奈奈)
13岁的娇小少女，总是穿着做为学院研究员象征的白袍披肩。
爱称是“莉歌(リコ)”。此外有着“首席”、“发明王”等称号。
比斯科迪国立研究学院的首席研究员，与艾克蕾尔一起被看作是担负起国家未来的有望人才。大陆知名的发明家，非常的聪明。剧中提及目前全大陆国家都已经在使用的电话，早在莉歌年仅五岁时就已经有其试作品。
性格活泼积极，总是充满活力，有无法放着苦恼的人不管的个性。不过另一方面也有容易害怕跟消沉的小动物系特质。另外，有见到没看过的装置就想要分解弄清楚构造的癖好。
有“～是也(〜であります)”的语癖，另外时常使用敬语表达自己的使命感。
交友广阔，与米尔希是学友，并且跟艾可蕾尔、小雪四个人是自小一起长大的友人。与邻国的杰诺瓦兹三人(特别是诺瓦尔)、库贝儿等人也是熟识的友人。
战争活动中做为炮术师的领队，使用双枪作为武器。此外曾经担任过米尔希的影武者，以及组队进行空中战斗过。
除了学院的工作之外，还会出席国家的各种会议仪式，与帕斯提亚修亦有技术交流的往来。另外在比斯科迪与加雷特的战争之后会跟诺瓦尔一同主持解说该次战争的广播节目。
实质上是真红在弗洛尼尔德时最常一起行动的友人，关系像是感情融洽的兄妹，常常一起吃饭玩耍午睡，甚至厨房的大婶已经会固定准备给他们的点心。
为了帮真红找到返回原本世界的方法而全力调查资料，终于在众人的帮助下找到了归还法术“送还之仪”。
明白送还之仪会消除记忆而且再也无法被召唤回来弗洛尼尔德后，真红与莉歌约定对其他人保密，承受着悲伤。但莉歌并未放弃，反而认为是自己力有不足，自责的继续寻找其他方法。
从夹在书籍中盖有领主蜡印的信件中得知，送还之仪实际上是勇者希望与弗洛尼尔德切断关系时使用的归还方法，但同时也记载了再度召唤的条件。
由于真红充满人情味的个性，奇迹似的达成了再度召唤的限制条件，于是与众人一起期待着跟勇者再会的那一天。
在真红进行送还之仪之前，从真红那边得到的纪念品是四色圆珠笔以及携带式音响，并且表示不会拆来来研究，会好好珍藏着。
在第二季提及完成了勇者召唤的改良版本“莉歌式勇者召唤”，让勇者们能安心的来回。此外电话方面也有改良，在国内便能让勇者们的手机与地球接通。
曾经因为无法放着不坦率的艾可蕾尔不管，而积极的怂恿她表达自己的心意，两人因此吵了一架，不过后来在蕾欧的帮助下和好，两人友谊变的更加深厚。
另外有着音痴的设定。因此是唯一没有参加比斯科迪的主要女性角色合唱的角色歌曲“Miracle Colors -Remix-(广播剧CD vol.3收录)”的角色。
名字的由来是里考塔。
布里欧修·达尔基安(ブリオッシュ・ダルキアン，声：日笠阳子)
比斯科迪骑士团所属的自由骑士，有着超越了“比斯科迪最强”的“大陆最强”的强烈呼声的剑骑士及是一名退魔剑士。是伊斯卡的妹妹。武器是大太刀，战斗能力超一流。是个不被形式拘束的自由人，热爱喝酒，是个不被事物所动摇的安稳人物，但一旦上了战场就会一个接一个地打倒敌人，打从骨子里就是个喜欢战斗的人。同时她也是以训练狗组成的“隐秘部队”的头领，现正执行某个秘密任务。似乎有点天然呆。十分宠爱真红，平常的衣装是日式服装。其坐骑“丛云”十分巨大。现在正传授封魔招式给真红和艾可蕾尔及诺瓦尔。和现在正协助加雷特狮子团建立“隐秘部队”以对抗魔物的可能出现的问题。
旅游各地讨伐魔物，在雪风所咏颂的咒语中被称为——“伐魔的剑圣达尔基安”。
原本居住的国家也是被魔物所毁灭的。
原本的名字是“雏·玛奇希玛”，现在的名字是过去的领主所赐予。但是达尔基安说过不管哪个名字都是十分重要的。被伊斯卡、瓦雷利亚和阿德莱德以“雏”称呼之。
在动画第2季第7集中，被魔物偷袭而令身体变成小孩体型。
虽然是人类，但是出于种种缘由，而活的比普通人还要久(据说活了150岁)，另外似乎能够与动物及精灵沟通。
有“大陆最强”的称呼(请见动画第2季第2集)。
纹章技“裂空·一文字”“瞬光·连天崩”
太刀技“神狼灭牙”、“封魔断灭”
罗兰·玛尔提诺基(ロラン・マルティノッジ，声：子安武人)
出身骑士名门的男性将军，米尔希的左右手。
有着“铁壁的罗兰”的称号。
担任骑士团长的职务，与秘书官娅美莉塔两人同为直接支持米尔希的心腹，像是兄长般的辅佐著米尔希。
在擅长防守的比斯科迪中做为第一将军而相当有名，防御纹章术可以说是罗兰的代名词。
战争活动中做为骑士团长领队，武器是枪与盾，擅长防守。此外本身也会作为来宾担任战况解说，不过第一季因为达尔基安卿不在国内而没有战力上的空闲。
和加雷特的骑士团长巴纳德是互赠季节之礼的好友，跟娅美莉塔、达尔基安卿等人因为工作也有不少往来，关系良好。
对勇者真红颇为欣赏。曾表示跟妹妹艾可蕾同辈能互相砥砺的人不多，都想要他当妹婿了。
在真红进行送还之仪之前，从真红那边得到钱包内的纪念硬币。
防御型纹章技“障壁阵”。
艾可蕾尔·玛尔提诺基(エクレール・マルティノッジ，声：竹达彩奈)
14岁的少女，除了休假之外都是固定的轻装骑士打扮。
爱称是“艾可蕾(エクレ)”。此外蕾欧跟高尔等部分人物，偶尔会用“垂耳”称呼她。
比斯科迪骑士团米希奥蕾直属亲卫队队长，罗兰的妹妹，与莉歌一起被看作是担负起国家未来的有望人才。
除了亲卫队的工作之外，本身也是相当于骑士团副团长的存在，负责骑士团的训练监督。也会负责接待他国的重要人物。
性格正直认真，总是一脸严肃，但其实是感情丰富的人，只是有着用其他行为掩饰自己好意的习惯，尤其是面对当成劲敌的真红时特别严重。
米尔希、莉歌、小雪四个人是自小一起长大的友人，跟真红是好对手，对诺瓦则因为同为莉歌好友，立场又相似，是感情很差的劲敌。
非常尊敬主人米尔希，有着无比的忠诚心，很喜欢被米尔希摸头。
另外非常崇拜国家的英雄达尔基安卿，实际上一文字、十文字等爱用招式是达尔基安卿所传授。之后也跟真红、小雪、诺瓦一起修行。
战争活动中做为亲卫队的领队，偶尔也会单独或跟真红搭挡突入敌军，擅长使用双剑二刀流以及纹章炮。不过根据跟真红的特训，擅长的武器种类应该相当丰富。
是真红在弗洛尼尔德时的向导，一起行动的频率仅次于莉歌跟小雪，时常一起武术锻炼，是互相砥砺的好对手。原本不会邀请男孩子，但是却主动邀请真红一起吃晚饭，对真红持有不明程度的好感。在第二季之前还进行特训习得了真红擅长的Extreme Catch。
从莉歌的状态明白送还之仪的真相，表达自己日理万机，可没有自信记住他，要他不想被忘记的话就快点回来。在送还之仪后监督骑士团训练的画面可以看到她刚哭过的痕迹。
跟真红有数不清的孽缘所以始终单方面的对他严厉。被摸到胸部才被认出是女性、在战争中误爆而裸体、受到攻击不小心接吻等等。在跟莉歌的争吵事件中，与蕾欧的交战才把内心的感受宣泄出来，终于坦率面对自己的感情。
在一起修行时披露自己的对魔物用辉力武装-辉力之刃“光凌剑”及二刀流的“光凌剑 双牙”。
纹章技“裂空·十文字”、“闪空·大一文字”、“光凌剑·裂闪光牙”、“风迅剑”、“裂空‧钢牙十文字”以及和真红的双人技“裂空·双十文字”。
在真红进行送还之仪之前，从真红那边得到其爱用的运动手带。
名字的由来是闪电泡芙。
雪风·帕妮托妮(ユキカゼ・パネトーネ，声：阿澄佳奈)
比斯科迪骑士团的自由骑士，与布里欧修共同行动。“隐秘部队”的第一号，与队中的狗狗和狐狸亲的就像兄弟一样。性格阳光的她，与莉歌塔情感十分深厚也和骑士团众人情感非常好。爱称是“雪”。穿着类似忍者服装的衣服。擅长使用体术。战斗能力很强。脚程十分快速，即使不使用“气力”也能跑的非常快、跳的非常高。平常的衣装是日式服装，似乎也对真红抱有好感。
与达尔基安一起旅游各地讨伐魔物，咏诵咒语中称自己为——“天狐的土地神”。
过去因为父母被魔物所杀，而失去归所四处流浪之时，被达尔基安所收留。
因为是土地神的孩子，换句话说就是雪风本人是一位神仙。因为是神仙所以可以活很久，就现在来推测已经100多岁了。
与米希奥蕾一样能使用“星咏”。
在动漫画第2季第11集中得知，从小就和米希奥蕾及其他人一起玩耍，小雪小时候的身型是和米希奥蕾及其他人一样，但土地神不像其他人一样，能够自己成长，要长大就要靠修练积德来成长，因此曾经比艾可蕾他们小，因为其他人不断长大，但自己还是没有成长，所以就发愤图强不断修练积德，结果就变成现在这样子(因为一下子长太快因此有段时间很难做衣服)。
在动画第2季第7集中，被魔物偷袭而变成小孩的样子，并用忍术变出衣服给大家穿(原来的衣服没有跟着变小)。
动画第2季第11集中，精灵在真红手上出世时，中了身心互换术的效果而进入了米希奥蕾的身体内，之后在第2次的身心互换术中，进入了真红的身体里，后来因为交换身体的时间过了而回到自己的身体，事件正式结束后，有感而发，认为只要自己再修练一番就能成功重现身心互换术，便和真红约定要偷偷的交换。
体技“屠龙·连击破”
弓术“一之矢·花开”
雪风式隐术“闪华双烈”
在使用米希奥蕾身体时的纹章技-“神圣光线”(holy Ray)
莉泽尔·柯基莉艾(リゼル・コンキリエ，声：平田真菜)
费立安诺城的女仆长，特征是眯眯眼的干练女性，第一季仅在13话的片尾中睁大过双眼。
为直属米尔希下的女仆队队长，率领女仆们负责城内的清洁工作以及公主的身边的警备。
与娅美莉塔在米尔希身边的定位相似，不过较重于自身负责的领域。在关于工作领域时就算是勇者真红的请求也不会妥协。
完全习得女仆队流护卫剑术的突剑二刀流，偶尔会持剑与盯上公主的刺客战斗。
在第一季最后的战争中，毕欧蕾率领女仆队偷袭夺取宝剑时与女仆队轻易的将其压制。
名字的由来是贝壳面
真红·和泉(シンク・イズミ，声：宫野真守)
13岁，住在日本的纪乃枝市的鸨野町，现正在日本International School(国际学校)上学的英国混血儿初中一年级男生。性格阳光率直有个性。热爱马戏团表演和体育竞技，最喜欢运动。虽然没有武术的经验，但为了做出“像画一样的动作”有在练习棍术。看起来是个一旦下定决心就要贯彻到底的热血少年，实际上平常却有着天然的一面。以“勇者”的身份被召唤到异世界弗洛尼尔德的比斯科迪共和国，以米希奥蕾公主的“勇者”的身份活跃在异世界中，似乎对公主有特别的感情，自身经常帮蕾贝卡设计新发型，现在也不时帮米希奥蕾设计新发型。
得到了比斯科迪的神剑“巴拉迪昂”(Palladion，通常是以棍子形态显现)
基于自身的性格及能力，在弗洛尼尔德中有不少人对真红是有好感的，因此蕾贝卡曾说出真红在这异世界中竖了太多旗了(请见第2季第3集)。
在和蕾贝卡、七海及米希奥蕾散步时的飞碟游戏及摸公主的头时，被蕾贝卡和七海认为是把米希奥蕾当成爱犬一样的玩耍(请见第2季第3集)。
使用比斯科迪的神剑“巴拉迪昂”和辉力已用到出神入化了，能把神剑“巴拉迪昂”使用得能变成更多种不同的武器外及盾牌-防御者(Defender)，就连飞盘都能变出来和米希奥蕾一起玩耍，而使用辉力就能使出不同的型态变化和用途，更能使出辉力武装滑翔板暴风使者(Tornador)。是轻装战士型。常用的坐骑是一只橘色的飞行鸟。
在入浴时，常常无意撞见米希奥蕾洗澡(第一季里的第一次是因为看不懂异世界的文字，以为里面没人;第二次虽然已经能看懂当地文字，但是宫里的女仆却把男女汤的帘幕挂反了)。
其父亲是一位海洋学家，母亲是一位海洋生物学家。
于第二期时升上了初中二年级后在暑假与蕾贝卡进入异世界弗洛尼尔德，并且再次成为比斯科迪共和国的勇者。
动画第2季第8集中，因受到猫神族土地神的攻击而不小心和艾可蕾接吻了。
其辉力的属性是火。
动画第2季第7集中和高尔一起使用"英雄结晶"的力量而变成未来几年后的成年样貌，后来被"英雄结晶"认同为主人。
从阿德莱德那获得"英雄结晶"，并可以自由使用"英雄结晶"的力量转换成"英雄结晶Hero time"。
动画第2季第11集中，在看由米希奥蕾手中得到的蛋时，这时蛋中的精灵出世了，而就在出世的时候，中了精灵身心互换术的效果而进入了小雪的身体，而自己的身体则被精灵使用，之后在第2次的身心互换术，还是小雪的身体，后因交换身体的时间过了而回到自己的身体。
纹章炮技“豪灭炎尽章”、“裂空·裂十文字”
和艾可蕾尔·玛尔提诺基一起用的双人纹章技是“裂空·双十文字”
和米希奥蕾一起使用神剑“巴拉迪昂”及圣剑“艾克塞利德”(Excelide)的真正型态时的双人纹章技是神圣之剑(Holy Saber)
和七海的双人纹章技是“豪烈海王双阵掌”
在动画第2季第7集中和高尔的双人纹章技(对魔物用合体超必杀技)是“豪雷·烈火”及“天霸·封灭斩”
在使用小雪身体时的攻击有“勇者飞踢”以及勇者式忍术-“闪华烈风”和“勇气驱动·飓风”(Hurricane)
米希奥蕾·F(费立安诺)·比斯科迪(ミルヒオーレ・F(フィリアンノ)・ビスコッティ，声：堀江由衣)
14岁，比斯科迪共和国的公主，以领主的身份当上了国家代表的少女。看起来软绵绵的实际上却认真又努力。是个深受国民与臣下们爱戴的努力的公主大人。同时也是位歌手，以活动或音乐会的方式在国民间甚至世界上活跃。选了真红为勇者并将其召唤出来的人物。把真红当成“比斯科迪的勇者”而对他珍爱有加。同时也是与巴拉迪亚相对的圣剑“艾克塞利德”(Excelide)的持有者。
会使用“星咏”，“星咏”是能看到远方事物甚至是未来的一个技能，米希奥蕾就是使用“星咏”，看见了真红为了比赛而努力的样子受感动，因而选择真红作为勇者召唤而来。
爱称是“米尔希”。抚摸人的手感超群，被摸过的人都觉得很舒服。
虽然年纪比雷欧稍小，但基本上却是以米尔希为姐姐，雷欧为妹妹的关系交往的。
很喜欢被真红摸头、称赞，平时早晨会跟真红去散步，对真红抱有相当高的好感。在动画第2季第6集中，被真红设计了新发型而大受欢迎。
在变装成武士时自称犬公主武士。
动画第2季第11集中，因不知道自己捡到的蛋是阿德莱德不小心遗留的，后来给了真红的时候，蛋中精灵在真红手上出世，因而中了身心互换术的效果，进入了精灵体内，后来在第2次的身心互换术中，回到自己体内。
和真红一起使用圣剑“艾克塞利德”及神剑“巴拉迪昂”的真正型态时的双人纹章技是神圣之剑(Holy Saber)
和雷欧的双人纹章技是“Ex·格兰蒂亚之终章”(Ex·Grandia Finale)
蕾贝卡·安德森（レベッカ·アンダーソン，声：高桥美佳子）
初中一年级，13岁，真红的青梅竹马。相当普通的女孩子，真红和七海称呼其为“贝琪（ベッキ）”，个性爱管闲事，兴趣是打扮、漫画、游戏和空想小说，对真红有好感，经常由真红设计新发型。
于第二期时升上了初中二年级后在暑假与真红一起进入异世界弗洛尼尔德。
动画第2季第2集成了帕斯提亚修公国的勇者，是位飞翔型术士。
本身并不懂得战斗，但经常用自身玩游戏的经验来战斗。
得到了帕斯提亚修公国的宝物神剑“梅洛库留斯”（Mercurius）。
使用调色牌卡（Palette Card）的晶术弹来攻击敌人。
现在因为经常帮助库贝儿梳理尾巴及头发，因此现在库贝儿的尾巴及头发变得十分细致柔顺有光泽。
动画第2季第12集中，得到了"魔神结晶"，及后利用"魔神结晶"变成未来几年后的成年样貌来救了库贝儿等人。
从瓦雷利亚那获得"魔神结晶"，并可以自由使用"魔神结晶"的力量转换成"魔神结晶Hero time"。
调色牌卡攻击之一“重力球（Gravity Ball）”
必杀技－“魔女加加农炮·星群炮击”（Witch Cannon·Asterism Strike）及“魔女加加农炮·超魔王模式”