特娅(“トア”CV：茅原实里)
女主角 在阵遇险时突然出现他面前的少女。是被塔那托斯派来的第二只原龙，赋予的任务是带回地球上的龙蛋。是使阵失去家人的“元凶”，心地善良，与主角相爱。不知为何她的歌声能被阵听到（应该是共鸣）。
神科阵(カミシナ·ジン CV：小野大辅)
男主角， 因飞往月球的太空艇事故失去家人而孤独生活的18岁少年。命运般的与迷之少女“特娅”相遇、相恋。被卷入了“D计划”，但仍然对特娅贯彻着爱。并不了解“共鸣”，却被告知在太空艇事故时曾与特娅“共鸣”，整部动画中，一起与基欧寻找特娅并对抗敌人。能听到特娅的歌声，无视距离并确定其方位(独有绝技)。
明
《宗谷明》“ソウヤ·アキラ”(CV：泽城みゆき) 男人婆型，因为与阵相遇，开始思考人与“龙”的关系，觉得阵能改变人与龙的关系，是个很讲义气的人，多次帮助阵逃走，后离队一起救回了特娅，可是因此与搭档马琦娜在火星牺牲。（剧透：帮阵和特娅在火星举行简易婚礼。）
马琦娜
《牧菜》(“マキナ”CV：后藤邑子)
女性荷尔蒙满载的角色。与拍档明是完全个反差。但两个人却一直形影不离，应该说爱着自己的主人，誓死保护，最后主人牺牲，她暴走了，努力控制自己，最后还是和主人一起冰封于火星，外形看上去是个冰雪美女。
基欧(ギオ”CV：诹访部顺一)
与阵一起行动的青年。本来他的“主人”是和辉，是与和辉“共鸣”才诞生的龙鸣者。但不受共鸣的约束，在特娅遇险时醒来并认为自己是为保护特娅而诞生。开始对阵有意见的，但随着时间的推移，两个人萌生了男人的友情，整部动漫中为阵的坐骑。
橘和树
《橘和辉》(“タチバナ·カズキ”CV：柿原彻也) 与阵是童年挚友，但事故发生后，阵就与他一直保持着距离，但因为D计划两人又相遇了，本应是自己的基欧，却不听自己的命令，与阵一起战斗；因此，认为是阵抢走了自己的龙，所以憎恨阵，作为反面角色，一直想抹杀掉阵，因此，以失去主人的龙——维多作为自己默认的龙。维多消失后察觉心意，与阵重归于好。
莱纳 克罗姆维(“ライナ·クロムウェル”(CV：竹若拓磨)
龙鸣部队的队长，与阵有着微妙关系，仰慕阵的父亲，同时也是阵的父亲推荐而参与“D计划”，曾劝阵加入龙鸣部队。作为龙鸣部队的队长很明事理，与自己的龙——咆哮之星有着很深的羁绊。