战士的人物角色
莱欧斯(ライオス，声：熊谷健太郎)
人类男性，身穿铠甲的战士，本作主角。为了拯救被炎龙吞食、尚未消化完毕的妹妹法琳而重返迷宫。父亲是村庄的村长。
个性温和敦厚、冷静沉着，但不太懂得察言观色，时常无自觉地惹恼人或引来同伴冷淡的眼光。对于迷宫魔物的喜好从想知道其外观、生态甚至是它们吃起来的味道相当执著，且对此会变得十分饶舌，有珍藏着一本“迷宫美食指南”。菜鸟时期被移动铠甲刺死，此后长时间对铠甲有阴影;现在则是对其执著到想把铠甲给吃了。
是个能透过脚步声就能分辨出魔物种类、擅长找出魔物弱点加以利用，好学且经验丰富、武艺高强的战士，同时也是个同伴有危机时会全力救助，非常适合担任小队队长的人物。
为了救回被魔法师带走的妹妹，现在正努力向玛露希尔学习治疗法术，随剧情进展累积许多料理魔物的心得与经验，但被翼狮诅咒“必将无法实现最渴望的愿望”。在完成冒险后，与伙伴们归来出席众人举办的凯旋宴会，经由众人帮助成功让妹妹法琳复活，被众人称作“恶食王”统治国土，终生致力维持国民生活安稳，投注研究运用魔法与魔物生产粮食的领域。
剑助(ケン助)
高阶移动铠甲手中的剑，为莱欧斯打败高阶移动铠甲后，拿来取代在战斗中断掉的剑。单一的存在并不会构成威胁;对于其他魔物有比冒险者更敏锐的感知，提早采取震动的防卫动作进而成为小队中的预警工具。
本来只有莱欧斯知道它的存在。对炎龙害怕到从莱欧斯手中主动脱离而被奇尔查克给发现，之后在享用炎龙料理时已为全员所知。
修塔尔克(シュタルク，Stark，声：小林千晃)
艾冉培育的人类族年轻战士。个性相当胆小但善良富责任感的红发红瞳青年，也正是能为他人而战优秀战士的资质。擅用武器为长柄斧。中央诸国克莱地区的战士之村出身，后来在家乡被魔族袭击时在兄长修托尔兹掩护下逃走，被艾冉收为徒弟锻炼战斗技巧，但在和艾冉争执的期间被伤及左边额头而离开对方。
欣梅尔过世25年后，偶然在红镜龙袭击利鲁尔峡谷地区的临近村庄期间，冷静地和红镜龙对视令其撤退，被该村庄居民奉为英雄。在芙莉莲和费伦思考对抗红镜龙的策略时，受邀加入队伍，帮助两人解决红镜龙。其后离开居住三年的村庄，担任芙莉莲的队伍近卫。随着剧情发展和费伦产生微妙的情感。
艾冉(アイゼン，Eisen，声：上田燿司)
矮人族战士，芙莉莲的昔日冒险伙伴。年轻时留着褐色头发和胡须，晚年因为体力衰弱无法战斗。个性看似沉默寡言，但发言往往一针见血。认为往生者会回归虚无，但之后与芙莉莲再见时表明相信天国的存在。中央诸国布雷德地区出身，过去因为家乡遭魔族袭击而导致两名家人罹难，受邀加入欣梅尔的冒险队伍。讨伐魔王归来后，亲自培育修塔尔克成为战士。虽然笨拙，但其实十分关心身为徒弟的修塔尔克。
欣梅尔过世28年后，帮助造访此处的芙莉莲和费伦在佛尔盆地找出弗兰梅遗留的魔法笔记。
战斗教官 雅蕾茵(戦闘教官 アレイン，声：喜多村英梨) 角色设计：松竜
登场：第九系列
武器：杖
身高：160cm
三围：B80 W54 H80
喜欢的东西：诺娃(但是完全不露声色)
兴趣：教授自己的知识
讨厌的东西：懒惰
流浪战士蕾娜（人物设计：久行宏和）（CV：川澄绫子）
豋场：第一系列
身高：170㎝
B：88
w：60
H：85
职业：冒险者
武器：剑，长剑“胜利之风”
防具：青铜铠甲、盾、头环
喜欢的东西：葡萄酒
讨厌的东西：紧身衣
兴趣：练习剑术
蕾娜是在世界各地流浪的冒险者。即便经历了各种残酷的考验，她所拥有的高贵气息也依然未被世间尘土所染。
她帮助那些受山贼、怪物侵扰的村庄和城镇除去祸害，治退住在古代遗迹中的邪恶魔法师，她这样做并非为了金钱和名誉，这一切均来自她一心磨砺自我的信念和与生俱来的正义感。这次参加Queen's Blade正是为了验证自己的力量。
她是继女王之后大陆出现的最具实力的人，其真实身份是巴恩斯伯爵家族的二女儿，而且是第一继承人。
巴恩斯伯爵家族是自Queen's Blade制度开始以前，一直支配这个大陆的传统王家血脉家族，它是统领大陆反女王势力（保守派）的强大存在。
家族成员除了伯爵还有同母妹妹艾莉纳跟异母姐克劳狄特。为了测试自己的实力参加了女王之刃大会对成为女王夺得权力没有兴趣。
然而蕾娜对早晚到手的巨大权利和令人窒息的贵族生活毫无兴趣，她一心投入了能展现自身实力的剑术练习当中。
某一天，在前往一个无聊舞会的途中，蕾娜受到了荒野的义贼丽丝蒂带领的山贼团的袭击，理解丽斯蒂义贼的身份后，决定选择了为保护弱者而发挥力量的道路。
蕾娜是个很纯真的人，对人也很真诚。她在流浪旅途的过程中结识了武士巫女——巴、荒野义贼——丽斯缇等人并成为好友，实力在一次次战斗中不断进步，真正实力其实不弱，只是缺少实战经验。能够在与对手战斗中学到对手的招式。在最后和女王阿尔德拉的决战中成功使出了巴和姐姐克劳迪特的招式，并且和自己的招式合而为一，击败了阿尔德拉。
实力在巴恩斯三姐妹中排行第一。
表伦(ビョルン，Bjorn，声：安元洋贵)
阿谢拉德的部下，也是其最亲密的战友，然而对于不理解阿谢拉特真正想法感到很在意，最后在知道自己命不久矣时，要求与阿谢拉德决斗并被其杀死，死前希望能跟阿谢拉德做真正的朋友。
托鲁克尔(トルケル，Thorkell the Tall，声：大冢明夫)
有“高个子”称号，力量体能等异常强大且非常好战，为约姆战士团战士之一，自称战士团第二强(第一是托尔兹)，是战士团团长的弟弟，赫尔加的叔叔，也是主角托尔芬的叔公。在伦敦攻城战中为英格兰作战，击退了阿谢拉德等丹麦军队。在与托尔芬的战斗中被斩断右手无名指及小指，左眼也被戳瞎，尔后加入库努特王子的麾下。
故事后期因库奴特不让他上第一线战斗，且尽可能避免无谓的战争，而开始对库奴特的安排逐渐心生不满，之后因受佛洛基的引诱而抵达约姆斯堡，再次碰上托尔芬;佛洛基为了铲除托尔芬进而确保孙子的团长继承权，而引发了一连串的事件，造成约姆战士团内战爆发。内战被托尔芬平定后，他与其他约姆战士推从托尔芬为团长并拿出了库奴特王的王权命令状震摄了所有约姆战士，进而使托尔芬成功解散约姆战士团。
之后与托尔芬等人去探望托尔兹的墓，因想让托尔芬还人情而对其提出决斗，但托尔芬毫无战意，引起了古兹莉兹的不满而代替托尔芬上阵决斗，但他却反而当起古兹莉兹的助攻，促成古兹莉兹成功对托尔芬说出爱的告白，对托尔芬表示人情先欠著，说服托尔芬与古兹莉兹两人结婚。
Guin -グイン-古因
CV:堀内贤雄
被谜团包裹的豹头超级战士。 只记得“古因”“阿乌拉”“狼朵骨”等语言，像只懂兽性的兽人一样出现在琳达与雷蒙斯的面前。
对自己的豹头感到困惑，是失去国家的两个孩子的守护，在保护两个孩子的同时也在查询自己的身世，拥有超人般的头脑和力量。似乎是要成为王的男人。
基鲁（ジル，声：KENN／台湾：刘杰／香港： 陈旭恒）年龄：16岁。性别：男。职业：守护者（Guardian）。武器：巨剑，有伸缩钉的盾。
本作的男主角，在边境的那贝沙（ナベサ）地方出生，盾役的战士，武器为一附带有伸缩钉的盾牌，主要用途为嵌入墙或地板中进行防御。初次登顶，拥有正义侠士之心肠，立志打败塔顶之邪神“德鲁亚加”，为乌鲁克国带来和平。如同外表一样，拥有健壮的肉体，不过作为战士和登顶者来说的话，经验尚浅，有诸多失策之处。加入尼巴团队，渴望跟随尼巴登上龙之塔顶，可惜由于新手兼碍事被尼巴开除了，唯有与卡雅、艾梅、梅尔特等自组团队登塔。为尼巴同父异母的弟弟。
虽然以战斗的技术而言，基鲁还未到达完全成熟之程度，但是天生就一副怪异的神力，骨头坚固得就算被打也不会损伤似的（同伴连摇动正带着行李上路的他也不行！）因此在团队中担任防御的角色，专门利用盾、并天生的神力阻止敌人突进。其他的武器还有经由卡雅而得的，被吉尔伽美什王所托付的巨剑。
在结局（第十二集）运用艾梅插在邪神颈后的长枪，成功将邪神德鲁亚加杀死。邪神死后出现了一支魔杖，基鲁相信就是传说中的“蓝水晶之杖”并希望能凭魔杖的神力令已牺牲了的艾梅复活。就在基鲁以为目标已达之时，不料却遭人从后放出的暗箭所中，倒在地上。估计放箭的人可能是尼巴或莎秋芭丝。虽然身中魔箭不会伤害生命，但目送卡雅与尼巴的离去却留下深刻的伤痛。
艾莉安·葛瑞妮丝·梅普尔(アリアン・グレニス・メープル，声：菲鲁兹·蓝)
有着银白色头发、淡紫色皮肤的黑暗精灵年轻战士。
身材丰满，武技冠绝同龄者，但由于年轻而行事妄撞。
精灵部落拉拉托亚长老的女儿，有一个姐姐伊玟。
剑术由母亲所教。擅长以火炎魔法缠绕长剑和以土系魔法干扰对手。
最早知道和接受亚克全身骨骼的人。
刚和亚克一起行动时，经常对行善时的亚克说“亚克真是好人”。后来则对亚克的没常识吐糟。见识召唤魔法后称亚克为“会走路的危险物品”。
平常喜欢逗碰太玩。
原本对人类没好感，但在霍邦面对希亚和希尔两兄妹时却表现出对小孩的爱护。
与布兰贝纳跟人类一起生活的魔兽研究者卡西接触后，其想法受到相当大的冲击。
有喝酒会发酒疯的体质，但因为不愿被当小孩子，被问会不会喝酒时会逞强乱灌。
因为想到生前外型而不敢吃克拉肯。
声称自己为看管亚克而把所属由森都梅普尔改成拉拉托亚，改名“艾莉安·葛瑞妮丝·拉拉托亚”，对亚克有特殊的感情。