这个世界被异形生物所支配，而人类则处于食物链的最底层，并面临灭绝的危机。
某天，一名人类少女与森林守护者“哥雷姆”相遇，为了寻找少女的父母而与伪装成“牛角族”的人类少女展开踏上寻找人类住民的旅途。
每集列表
| 话数 | 日文标题 | 中文标题 | 剧本 | 分镜 | 演出 | 作画监督 | 总作画监督 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 第1话 | 旅する親子 | 旅行的父女 | 望月真里子 | 安田贤司 | 佐藤英一 | 田中穰 | 伊藤郁子 |
| 第2话 | くさびらと鬼の住処 | 野草与鬼族之家 | 野崎真代 | 伊藤亚矢子、鹤元慎子、畑智司 | |||
| 第3话 | ほら穴の底の海 | 洞穴之下的海洋 | ヤマトナオミチ | 今西亨、吉川美贵、Kim Myeongsim | 田中穰 伊藤郁子 |
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| 第4话 | 叶える花と願う約束 | 如愿之花与许下的约定 | 三浦慧 | 本田敬一、三岛咏子、绪方步惟 梁博雅、若山和人、山口菜 |
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| 第5话 |
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飘摇之鸟 | 永井真吾 | 大久保朋 野崎真代 |
武内启 | ||
| 第6话 | 息の根はる花は鳥を仰ぐ | 栖息于地的花朵仰望鸟儿 | 岩田义彦 | 高木玲奈、松浦美穗、大木比吕 吉田巧介 |
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| 第7话 | 魔女に
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追逐魔女的踪迹 | 望月真里子 | 和田纯一 | 小高义规 | 本田敬一、古藤行也、时永宣幸 | 伊藤郁子 大桥幸子 |
| 第8话 | 祈り語る出会いと絆 | 与祈愿诉说 那段相遇与羁绊 |
望月真里子 | 和田纯一 | 名和宗则 安川央里 |
本田敬一、齐藤佳子、秋田英人 福地和浩 |
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| 第9话 | 小さな日々の思い出 | 日日夜夜的回忆 | 永井真吾 | 安田贤司 野崎真代 |
野崎真代 | 小园菜穗、长沼智也、吉川美贵 | 井上英纪 田中穣 |
| 第10话 | 幼子と緑の砦 | 幼子与绿之城塞 | 安田贤司 平池芳正 |
三好なお | 吉冈胜、扇多惠子 | 堀内修、田中穣 | |
| 第11话 | 護る者と牙剥く者 | 保护者与剥夺者 | 望月真里子 | 安田贤司 | 野崎真代 | 小岛えり、武内启、时永宜幸 | 田中穣 |
| 第12话 | 心繋ぎ合う親子 | 父女之间 心心相连 | 安田贤司 | 堀内修、井上英纪、伊藤亚矢子 长坂宽治、Cho Yongju |
伊藤郁子 | ||
三门市，人口28万人。某一天，通往异世界的门在这里打开了。从异世界而来的侵略者“近界民”，任意蹂躏门附近的地区，让整座都市陷入恐惧之中。就在每个人都认为都市毁灭只是早晚的问题时，突然出现一个神秘的团体击退了近界民。被称为境界防卫组织“BORDER”的他们，在这边的世界建立了巨大的基地，以对抗陆续来袭的近界民。
四年后，近界民空闲游真从异世界来到日本寻找父亲(空闲有吾)的熟人，并认识了三云修。修为了了解近界民的真相，决定指引及监视游真，两人的故事随着“BORDER”与“近界民”的战斗展开。
邂逅篇(漫画第1～13话;动画第一期1～7话)
对周围隐瞒自己是BORDER C级队员的中学男生三云修，班上转学来了迷之少年空闲游真。经过一系列奇遇，修和游真互相坦白了修是BORDER队员、游真是近界民以及来这边世界寻找父亲友人的事实。修被游真各种折腾，为了防止不习惯这个世界的游真做出太过脱线的事，决定监视他而一同行动。这期间，与实力派精英迅悠一和被近界民盯上的少女雨取千佳相遇。
黑触发争夺战篇(漫画第14～32话;动画第一期8～16话)
某天，游真是近界民的事被BORDER得知了，游真以一敌四与三轮队战斗后大胜，后来在迅介入调解的情况下结束了战斗。但是，BORDER本部司令城户策划消灭游真回收他的黑触发。对此迅让游真加入BORDER玉狛支部来保护他。游真最初拒绝了入队，最后为了帮助想入队寻找和救助被掳去近界民世界的哥哥和友人的千佳，决定与修一起入队。
为了夺取游真的黑触发，本部向玉狛支部派去了城户派的远征部队(太刀川队、冬岛队、风间队)以及三轮队，要他们四队联手拿下游真，但是迅和忍田派联手，与A级5位的岚山队共同作战，迅使用黑触发的力量成功打退了对方。之后，迅以自己的黑触发风刃换来了游真的BORDER入队许可。
BORDER入队篇(漫画第33～43话 ;动画第一期17～21话)
游真和千佳终于如愿以偿的进入BORDER。当天进行的训练中两人展现出了超于常人的才能。另一边，修也和A级队员风间进行了模拟战。
大规模侵略战篇(漫画第44～85话 ;动画第一期22～37话)
某天，三门市再次开启了无数的门，近界的其中一个国家，军事大国阿夫特克拉托尔来侵略。开始了和新型三离子兵拉比特以及包含黑触发使用者在内的多名人形近界民的大规模战役。
逃亡者篇(动画第一期49～64话)
动画原创故事，讲述未知的乱星国家强行袭击。
B级RANK战上篇(漫画第86～116话 ;动画第一期38～48话、第一期65～73话)
游真和修将在侵略战获得的点数全部给予千佳让她得以升到B级，而游真则靠着个人RANK战赚取点数，也同样升到B级。
之后三人正式结成B级部队“玉狛第二”，开始以入选远征部队为目的参加B级RANK战。
远征舰防卫战篇(漫画第117～136话 ;动画第二期1～4)
为了抵抗神之国的附属国-伽罗普拉要阻止玄界的远征计划，而开始了和三离子兵爱朵拉、三离子犬多葛以及伽罗普拉多名人形近界民的远征舰防卫战役。
B级RANK战下篇(漫画第137～199话 ;动画第二期5～)
高层同意让休斯加入到Border组织，其条件是要先让雨取独自加入远征队，因此三云他们为了可以加入远征部队而朝着B级前两名队伍可入选远征部队为目的迈进。
远征选拔篇(漫画第200话～)