迷宫都市欧拉丽是一座拥有雄伟地下迷宫(通称“地下城”)的巨大都市。为了实现英雄故事中“在地下城邂逅迷人女主角”而进入迷宫的少年贝尔·克朗尼，却被强大怪物“弥诺陶洛斯”袭击。危急之际，上级冒险者艾丝·华伦斯坦出面拯救了贝尔，被艾丝的英勇举动感动的贝尔更因此爱慕著对方，将对方当成目标，希望能成为配得上她的男人。

在这片广阔的宇宙，隐藏着无数的神秘，还有重重危机潜伏其中。孤身一人行走的冒险难免枯燥无味，但当少年与伙伴们相遇，一切便开始变得不同。前往宇宙各处的冒险，不再是一个人的旅程，协力共同战斗，勇敢的心灵的叠加，产生的是一加一大于二的力量，崭新的旅程在他们的面前展开。

由“魔王”和机器抚养长大，操控重力的少年四季，和靠上传影片为业的少女蕾贝卡与机器猫哈比，以“MOTHER”为目标穿梭宇宙各地和时间的冒险的故事。