2022年3月23日，公布了《不起眼女主角培育法》作者丸户史明编剧和《约会大作战》插画师Tsunako将合作推出的“Project Engage”原创计划，并将于3天后的3月26日举行的AnimeJapan 2022中，在Aniplex摊位举办舞台活动上公布进一步的详情，当日舞台活动出席者将包括声优齐藤壮马、会泽纱弥和Lynn，以及丸户史明。活动上宣布由丸户担任剧本统筹兼编剧、Tsunako担任人物原案、A-1 Pictures负责动画制作的原创电视动画《Engage Kiss》定于2022年7月首播，上述3名声优为主角群的声优。当日亦公开了前导宣传片、前导视觉图和故事概要。同日亦宣布将于4月24日晚上7时在Aniplex官方YouTube频道播放直播节目，公布动画的最新消息，出席声优为上述3名声优。

4月24日当晚，宣布电视动画首播日期是7月2日，并公开第1条宣传片。

20XX年8月，东京的银座突然打开了“门(ゲート)”并从中出现了大量的怪物及仿若古罗马的骑士组成的军队，杀死了大量的平民，后称此事件为“银座事件”。

在事件发生后的七天，击败敌方军队并顺利攻占异世界的“门”的日本政府，称“门”另一边的幻想世界为“特别地区”(简称“特区”)，同时为了调查及防止类似“银座事件”的情况再次发生而派出自卫队(官方称特地派遣)，确保“门”的掌控。

在“银座事件”活跃的主角伊丹耀司(动机是“这样下去同人志贩卖会就要中止了!”)，在事件后晋升为二等陆尉(相当于中尉)，并率领一只侦察队深入“特区”，在为了调查遭炎龙毁灭的村子时结识并与三位美少女(魔法使、精灵、亚神)一起行动。

“银座事件”的当事人要求日本政府向“帝国”讨回赔偿，但对没有人权及国际法等概念的帝国交涉十分的困难。这时垂涎“特区”利益的世界各国也开始干涉自卫队在“门”的另一边的行动。

“门”的另一边，自卫官不断与住在靠近自卫队的桥头堡的避难村民交流，日本(地球)的文化在“特区”逐渐的传播开来。

圣玛格诺利亚共和国每天都遭受着邻国“帝国”的无人兵器“军团Legion”的侵略。万幸的是，共和国也成功研发出同型兵器以应对其攻势，并勉强在没有人员伤亡的情况下，化解了来自邻国的威胁。

明面上确实没有人员伤亡，可是，实际上伤亡者并非为零。因为在共和国85区之外，还存在着一个不存在的“第86区”，而被烙上“86”印记的少年少女们会驾驶着“有人驾驶的无人机Regios”，并日以继夜地战斗着。

率领着年轻士兵昂首迈向黄泉的少年辛，与从大后方通过某种特殊的通信手段指挥着他们作战、名为蕾娜的少女指挥管制官(Handler)，发生在他们两人之间激烈又悲惨的战斗以及离别的故事，在此拉开帷幕。