少年凯亚尔出身平凡，却憧憬著勇者生涯。他被【术】之勇者，王国的公主芙列雅承认为【愈】之勇者，于是接受了芙列雅的邀请，踏上了打倒魔王的旅程。不过，凯亚尔不知道的是，他所拥有的能力【回复(Heal)】却是在治疗对方的同时也会感受到对方曾受过的痛苦与恐怖，对此没有经验的凯亚尔完全承受不了。个性其实冷酷嗜虐的芙列雅完全不顾凯亚尔的哀求与拒绝，强行用药物控制凯亚尔，把他当成队伍中的免费恢复劳动力，甚至还把他当奴隶对待。更残酷的是，队伍中的【剑】之勇者布蕾德是个女同性恋者，爱上公主的她看不惯凯亚尔可以接近公主而虐待他。另一名【炮】之勇者布列特则是个喜欢美少年的壮汉，把凯亚尔当成他发泄欲望的工具。身心受创的凯亚尔就在这样的打击下，每天浑浑噩噩地行尸走肉，过着生不如死的生活。

就这样，这支勇者队伍终于来到了魔王的面前，就在勇者们与魔王激烈交战之时，透过技能【耐药性】而终于恢复自我的凯亚尔利用【回复】中得到的经验，成功得到了超人的身体能力与战斗技巧，并反噬勇者小队，抢先击杀魔王、获得了魔王的心脏“贤者之石”。在芙列雅表明“贤者之石”就是王国统治世界的关键后，凯亚尔则拒绝交出“贤者之石”，并利用自己的能力和“贤者之石”成功使时间逆流。当凯亚尔苏醒之时，发现他已经回到了成为【愈】之勇者之前的时间点。为了不再重蹈覆辙，也为了向三名勇者复仇，拥有之前记忆的凯亚尔就此踏上了重启的人生。

叶山由奈(茅原实里 配音)是一个扎着双马尾的眼镜娘，外表可爱的她却有着一个令人匪夷所思的秘密——对青春期少女的内衣格外的执着，一旦发现有人穿了不合时宜的内衣，无论如何都控制不住的想要去提醒对方。就因为这样的执着，在学校中流传着许多关于由奈的流言蜚语。

为了证实这些流言，运动健将神宫寺弥子(寿美菜子 配音)伙同同班同学白石遥(矢作纱友里 配音)偷偷的观察由奈的一举一动，却在一次意外中被由奈看到了内衣的款式。通过和由奈的深交，弥子和遥逐渐领悟到了正确穿着内衣对于女孩的重大意义。在老师水野环(大原沙耶香 配音)的帮助下，一个叫做“内衣部”的同好会应运而生。

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沐浴后能致死的剧毒之雨“Blue Cyst”所导致的大灾难“新月之泪”。在那之后经过100多年的时间，人类终于开始走上了克服这一灾难的道路。在荒废世界的村落“Nest”中坚强生活的人们身边，发现了搭载类双对思考型AI的类人“梅加斯”的身影。

时间是公元2242年，失去记忆而沉睡的梅加斯，迎来了觉醒的时刻一-