缺席父母的丧礼、在房间内对着侄女影片自慰的34岁体重破百无职处男尼特族，在身无分文的情况下被愤怒的兄弟们赶出家门，发现自己的人生已经走进了完全的绝路。才刚刚感到后悔，他就为了救人被卡车撞到，轻易地失去了生命。接下来当他醒来时──居然来到剑与魔法的异世界! 在路上为了救两男一女而被卡车撞死，此时他并不知道实际上只救了一人，而其他两人受到召唤直接转移到异世界，即篠原秋人与七星静香，而当下死去的自己灵魂就这么巧合地也进入异世界，并进入了一具死胎成功转生。
“这次一定要认真地活下去……”
重生为名叫鲁迪乌斯的婴儿后，他下定决心要度过不会后悔的人生。活用前世智力的鲁迪乌斯很快就让自己的魔术才能开花结果，父母也为他聘请了一位年轻女孩担任家庭教师。
之后又遇上一位拥有翠绿发色与四分之一精灵血统的友人，于是他的崭新人生开始前进。
──众人憧憬的人生重来型转生奇幻小说，在此揭幕!
中央大陆（中央大陸）
由地图的北端、西北端、南端所构成的三角形大陆，是人之世界当中最大的大陆。
主要为人族所居住的地域，以人类语作为流通语言。是阿斯拉王国、王龙王国、魔法三大国位处的大地。
四百年前受到拉普拉斯战役影响，人族仅存的国家除了阿斯拉王国外均遭灭亡，现存的国家多为年轻的新兴国家。
因拉普拉斯战役引进赤龙的缘故，划分中央大陆西、北、南部的山脉群全域栖息著S级强度的赤龙。除了大陆西北端的山谷“赤龙上颚”与西南端的山谷“赤龙下颚”外，赤龙山脉皆无法通行。
中央大陆西部（中央大陸西部）
全域受到阿斯拉王国的支配。川流丰富且土壤肥沃，平原多山地少，是人族向往居住的理想土地。
森林稀少，魔物也比其他区域及大陆弱小的多，故冒险者活动并不活跃。西南端外海座落着群岛，是前往贝卡利特大陆的航路。
阿斯拉王国（アスラ王国）
人族最大政权，世界第一大国，位居中央大陆西部。
行政区域划分为王都亚尔斯和四大领地。
水神流总道场位于首都。
菲托亚领（フィットア領）
位于阿斯拉王国东北部。
在转移事件以前，领主为绍罗斯?伯雷亚斯?格雷拉特。
布耶纳村（ブエナ村）
菲托亚领的小农村，种植阿斯朗麦、芭缇尔斯花和蔬菜，住户大概有三十多家。
罗亚（ロア）
菲托亚领的最大城市，艾莉丝的故乡。
在人魔战争时担任阿斯拉王国最终防线的要塞都市。
中央大陆南部（中央大陸南部）
东南区域为王龙王国，南边为王龙王国的属国群，往北则是纷争地带。
河川众多且土地肥沃，森林中的魔物数量不少，纷争地带则是有盗贼团出没。
南边西侧狭长的密林地带紧邻著王龙山脉，王龙王国最东端的东部港则是前往米里斯大陆与贝卡利特大陆的航路。
纷争地带（紛争地帯）
位于阿斯拉王国东边，相隔赤龙山脉。
位于西隆王国北边。
很多小国林立，长期处在战争状态，新王国建立、篡位、灭亡。
再生之神子似乎生于此地。
阿斯拉王国暗地提供军备，赚取黑心钱。
西隆王国（シーローン王国）
位于纷争地带南方，王龙王国的属国。
负责防范北方纷争地带的战争。
王龙王国（王竜王国）
位于中央大陆南部，世界第三大国。
拥有北方三附庸国西隆王国、齐卡王国、沙纳基亚王国。
受王龙山脉的矿物资源及险峻地势所庇护。
北神流总道场所在地。
盛产米、炸鸡。
中央大陆北部（中央大陸北部）
别名北方大地。
西边为魔法三大国的版图，往东则是战乱频繁的零星小国。最西端为剑之圣地，而东端为毕黑利尔王国及鬼岛并与天大陆相邻。东端海域被海族封锁，故无法横渡大海，与魔大陆的交通十分困难。
不同于中央大陆南部与米里斯大陆，北方大地是奴隶交易盛行的地区。东边半年大雪覆盖导致作物不易种植，因贫瘠而有贩卖孩子为奴隶以求温饱的乡村。森林较多的西边与南边，以魔物数量与强度而言，是位处中央大陆的残酷土地。
魔法三大国（魔法三大国）
位置大雪涵盖的中央大陆北大陆。
拉诺亚王国（擅长魔术教育）、奈利斯公国（擅长制造魔道具）、巴谢兰德公国（擅长魔术相关研究），三国联合称为魔法三大国。
为于三国中央，建立魔法都市夏利亚
夏利亚（シャリーア）
魔法都市。是魔法大学、魔术公会所在地，由三国联合骑士团驻守。
主要由研究魔术技术为产业，输出魔术专利道具。耐魔砖在阿斯拉王国以天价贩售。
剑之圣地（剣の聖地）
位置中央大陆西北大崖上，入口有一山谷城镇。
历代最强流派将会霸权于此地。
剑神流总道场已经霸居于此数百年。
毕黑利尔王国（ビヘイリル王国）
位置中央大陆东北。
大量森林，以木材为主要建筑材料。
只有三座城市，但领土广大，因为鬼族战士的保护。
数代前的王子以勇者身份挑战对岸的鬼岛。反倒帮助鬼族对抗海人族。和鬼族邦交。
不排斥魔族，街上人族鬼族混杂生活。
特产鬼水，一种用黄豆酿的水，鬼族喜爱当水喝，与现实的酱油相似。
日后统一北方成立鬼神帝国，成为世界第四大国向阿斯拉王国与王龙王国争夺领土，是触使帕库斯宣布独立的主因。
也是在某个时间线触使阿斯拉王国进行勇者召唤的主因。
米里斯大陆（ミリス大陸）
米里斯神圣国所在大陆，北面隔着山脉是大森林。
米里斯神圣国（ミリス神聖国）
位于米里斯大陆西南部，世界第二大国。
信奉圣米里斯、主张一夫一妻制的米里斯教团本部所在。
排斥人族以外的种族，其中对于魔族的针对性最为严重。
治愈魔术与结界魔术发展蓬勃，远在魔法三大国之上。
辖下圣骑士团包含圣堂骑士团、教导骑士团、神殿骑士团。
米里希昂（ミリシァ◇）
米里斯神圣国首都。
格兰湖座落于城市中央，纯白的王宫建于湖心。
首都被七座高塔以结界包围，保护城市不受灾害与疾病的侵袭，同时调节水源。
冒险者公会总部所在处。
圣剑大道（聖剣街道）
连结米里斯神圣国与大森林之间的道路。
传说圣米里斯以自己的魔力斩下与魔大陆的连接所形成的大道。
至今圣剑大道仍蕴含着魔力使得魔物不敢靠近。
大森林（大森林）
位于米里斯大陆东北部、青龙山脉东北方，是占据了米里斯大陆一半土地的巨大森林。
大森林北部为兽族的势力、西南部为小人族、东南部为长耳族、南方的青龙山脉山麓则是矿坑族聚落，这些种族使用兽神语沟通。
其中兽族聚落为大森林势力最大的种族，包含狗耳、猫耳、兔耳等外型的兽族。
而兽族中带有猫耳的泰德路迪亚族，以及狗耳的亚德路迪亚族则是如同王族般的主要大族。
兽族与米里斯神圣国在50年前建立邦交，目前处于和平状态。
赞特港（ザントポート）
与魔大陆通航港口。
由米里斯神圣国派驻官员治理。
西部港（ウェストポート）
与中央大陆通航港口。由米里斯神圣国垄断海关。
贝卡利特大陆（ベガリット大陸）
充满沙漠的严酷大陆。使用斗神语。
魔物虽比魔大陆低阶一点，但强度仍有第二之高。
迷宫都市拉庞为最大绿洲都市。盛产玻璃、米。
拉庞（ラパン）
沙漠中的绿洲都市，因周边充满各种迷宫故有迷宫都市之称。
因迷宫而聚集大量的冒险者，以及收购魔力结晶、魔力附加品的商人。
魔大陆（魔大陸）
魔族居住大陆，魔大陆居民使用魔神语。
原本与中央大陆相连，人魔大战中被切开。魔物强度是各大陆之冠。
米格路德族聚落（ミグルド族の集落）
位于魔大陆比耶寇亚地区，是米格路德族聚落，洛琪希的故乡。
培养树精保护作物，种植苦苦的菜。一族蛮喜爱甜食。
米格路德族天生有念话能力，村人常远距离用心电感应交谈。
利卡里斯城（リカリス）
位于魔大陆比耶寇亚地区，是魔界大帝奇希莉卡曾经统治的城镇，又名旧奇希里斯城。
魔界大帝本人长期处于流浪状态，不在利卡里斯城堡中。
鲁迪被传送后第一个抵达的城镇。
克拉斯玛城（クラスマ）
唯一与海人族邦交的海港城市。允许捕鱼，世界上唯一盛产种类丰富海产的海港。
洛琪希在此遇到魔界大帝奇希莉卡。
涅可洛斯要塞（ネクロス要塞）
不死魔王阿托菲统治的要塞。
现存魔大陆最强战力。也是最险恶的地区，黑龙栖息。
传言说是勇者最后的终点，如同魔王城般的存在，想变强者武者修行的终点，打败阿托菲会被赋予力量。
事实上是管家摩尔放出的谣言，目的是满足阿托菲的强者欲望。勇者们被打败后将强迫成为阿托菲亲卫队，待遇不错，但只能十年回家一次，一次休一年，不少有子女的人族非常可怜。
天大陆（天大陸）
绝壁高崖上的大陆，由别的世界前来的天族居住地，使用天神语。
与魔大陆、中央大陆的交接点充满大型魔物。
林古斯海（リッグス海）
海族居住地，使用海神语。他人渡海会视同侵略，需取得许可。
400年前七英雄说服了海族，解除了海洋的封锁，目前只有赞特港、西部港、温恩港、克拉斯玛城有渡海许可。
原为连接各大陆战事要冲，因斗神与拉普拉斯的战斗，大地破碎变为大海，使海人族领地扩大。
变成大海后魔族的侵略减少，各大陆交流也变少。
舞台设置
故事舞台位于虚构的见泷原（日语：見滝原／みたきはら Mitakihara）市。城中充斥着可能实现的新科技，因此剧中的现代世界充满未来感，许多建筑物以迪拜、美国、欧洲与日本群马县的真实建筑为范本。在设置中，见泷原是近几年新开发的地方都市，新兴住宅区毗邻人工的景观绿地以及小溪，郊外则有风力发电设施、水门以及工厂等。见泷原作为行政区，有时被称为“市”，有时则又是“町”，官方资料并未统一。
剧中世界设置了魔法少女与魔女的存在，但不为一般人知晓。然而，早在史前时代全世界就有许多魔法少女了，历史借由她们的暗中活跃而被推动，包括克丽奥佩脱拉七世、卑弥呼、圣女贞德等史实人物都在其中。此外，被魔女盯上的人，则会原因不明地自杀或杀人。
本作故事围绕着鹿目圆、晓美焰、美树沙耶香、巴麻美、佐仓杏子5名魔法少女以及外星生物丘比（QB）依次展开。
本作所谓的魔法少女，是以“可以实现任何一个愿望”的代价与QB交换契约后，背负着“讨伐魔女”此一使命的存在。象征魔法少女资质的魔法系数，则取决于该名少女拥有的因果量，资质较高者通常是一国之主、被称为救世主的人物。然而，主角小圆虽然只是平凡的中学生，却拥有神明等级的高资质。
魔法少女缔约时，会同时生成名为“灵魂宝石”的物品。灵魂宝石是魔法力量的泉源，可以感知魔女存在的位置，也有发动变身的功能。基本外型都是鸡蛋状，但平常也化为戒指状，变身后依各人状况，变化为外型相异的饰品，镶嵌于身上某个地方。
魔女是一种奇形怪状的异物，通常伴随一般人看不见的异世界“结界”以及部下“使魔”出现。魔女身上携有名为“悲叹之种”的黑色宝石，这是魔法少女消灭魔女的直接酬劳。
使用魔法会使灵魂宝石逐渐混浊失去光辉，即使完全不使用魔法，维持一般身体活动仍会一点一滴累积混浊。悲叹之种可以转移灵魂宝石的混浊，以便魔法少女可以继续活动。因此，魔法少女必须定期消灭魔女，以避免灵魂宝石变得混浊。
在续作《［新篇］叛逆的物语》剧中，首次出现与灵魂宝石不同的“黑暗宝玉”。这是由“fort/da”游戏的粉红线轴与灵魂宝石的碎片、加上人类感情的极致所构筑而成的。黑暗宝玉通常呈夹式耳环状，附着在晓美焰的左耳上，耳环中的宝石封印了小圆的力量。
情节展开
出身于良好家庭，亲朋好友团聚，有哭有笑，是谁都拥有的日常生活。就读市立见泷原中学2年级的少女鹿目圆，如此平凡地过着幸福的每一天。直至一名神秘转学生晓美焰的出现，让小圆的命运开始改变。
当天，小圆与好友美树沙耶香在返家途中，撞见一只伤痕累累，被焰所猎杀的不明生物丘比（QB）。风波过后，QB希望少女们和自己交换契约，成为“魔法少女”讨伐人类之敌。然而此后，随着残酷真相渐遭揭露，小圆的想法也一再受到冲击……
2022年3月23日，公布了《不起眼女主角培育法》作者丸户史明编剧和《约会大作战》插画师Tsunako将合作推出的“Project Engage”原创计划，并将于3天后的3月26日举行的AnimeJapan 2022中，在Aniplex摊位举办舞台活动上公布进一步的详情，当日舞台活动出席者将包括声优齐藤壮马、会泽纱弥和Lynn，以及丸户史明。活动上宣布由丸户担任剧本统筹兼编剧、Tsunako担任人物原案、A-1 Pictures负责动画制作的原创电视动画《Engage Kiss》定于2022年7月首播，上述3名声优为主角群的声优。当日亦公开了前导宣传片、前导视觉图和故事概要。同日亦宣布将于4月24日晚上7时在Aniplex官方YouTube频道播放直播节目，公布动画的最新消息，出席声优为上述3名声优。
4月24日当晚，宣布电视动画首播日期是7月2日，并公开第1条宣传片。