法伊·法伊(法伊)(ファイ・ファイ(ファイ)，声：小泽亚李)
勇者小队中的战士，食量很大，没食物吃的时候会咬赛拉的尖耳朵解馋，也正因此被赛拉要求禁止靠近耳朵15厘米。
意外的是个有常识的理论派。
小时候在森林长大，可以与动物沟通。
艾蕾诺瓦尔·塞兰(赛拉)(エレノワール・セイラン(セイラ)，声：夏川椎菜)
勇者小队中的精灵圣者，是个比较可靠有常识的队友。本身有近视且配有眼镜，因为觉得戴眼镜像书呆子而不喜欢戴眼镜，所以武器不是使用精灵常用的弓箭，而是使用锤子，但如果戴上眼镜，其实是个厉害的射手。
稍微有一点冒失，虽然是知识较高的人，但是对于生活完全不行，因此小队完全不敢将家事交给她做，大家在做类似家务的事情时，她总是只能蹲在旁边。
梅瑟·恩达斯特(梅)(メイザ・エンダスト(メイ)，声：水濑祈)
使用塔罗牌的魔法使，一旦说起与塔罗牌有关的话题，就会用中二病的说话方式滔滔不绝地讲下去。
基本上面无表情，但是私底下则会做在脑袋里认真的思考大叔式笑话这类的蠢事。
勇者小队中女子力最高的人。
尤莉亚·夏尔蒂特(尤夏)(ユーリア・シャルデット(ユーシャ)，声：赤尾光)
本作主角。天然系少女，精力充沛，拥有勇者的幸运体质。目标是成为勇者，然而刚开始连职业都没有，后在玛欧安排的第一次实习中从遗迹废墟中找到了“勇者之剑”而成为勇者。
因为魔王玛欧在被传到现代后，此时还未诞生新魔王，因此在拔出勇者之剑前，一直是无职。
因为运气很好，所以可以误打误撞的把难度颇高的任务完成，甚至打败海底的邪神(虽然没有人相信)。
名字简写“尤夏”(ユーシャ)在日语中读音同“勇者”(勇ゆう者しゃ)。
萝娜·普莉茜帕·欧·拉帕涅斯塔(萝娜公主)(ローナ・プリシパ・オ・ラパネスタ(ローナ姫)，声：麻仓桃)
拉帕涅斯塔王国的公主。憧憬勇者，因此喜欢尤夏。
平常端庄稳重，但是一但提起与勇者相关的事情就会有点脱线。
伊格儿(イーグル，Eagle，声：大和田仁美)
日本的阿尼玛，身材姣好，但性格相当孩子气，时常跟慧比击坠数或从后面抱他，一直相信自己是最强的，只要一些花言巧语就能轻松收买。;第一卷从那霸基地调来，参与小松防空，第二卷则协助舰队防空以免海鸟岛作战失败，第三卷协助慧从灾群逃脱;子体为F-15J。
法多姆(ファントム，Phantom，声：井泽诗织)
日本的阿尼玛，喜爱捉弄慧，希望慧也能驾驶她的战机;第二卷从三泽调来，参与海鸟岛空战;而慧驾驶格里芬的子体也是她这时提出的，第三卷协助慧从灾群逃脱，第四卷指挥独飞应对由贝儿库特吸引来的灾;子体为RF-4EJ。
鸣谷慧(鳴谷 慧(なるたに けい)，声：逢坂良太)
本作男主，是名高中生，曾待在中国，在2015年目击灾击落母亲的座机;在2017年迁往日本小松，并在途中与格里芬相遇，后来在偷窥小松基地被遥抓到，被遥央求帮助问题连连的格里芬飞行，在小松空袭时搭上格里芬的子体;事后陪同格里芬飞行。在第二卷，在法多姆的建议下，成为格里芬子体的驾驶员，并参与海鸟岛空战。第三卷，参与上海登陆作战，因斗争者失控与燃料不足与莱诺降落到半荒废的浦东机场;并在逃脱时击落叛变的莱诺。第四卷，前往接收从俄罗斯叛逃的贝儿库特。渴望当上飞行员，但总是被明华跟祖父母反对。
格里芬(グリペン，Gripen，声：森嶋优花)
日本的阿尼玛，有著一头粉红色的长发，慧曾说她是个桃红色头发有些靠不住的战斗机，是个不善表达感情、态度冷淡，但却又很贪吃，一旦闹别扭就会真正生气发火，比人类更像人类的少女。在上海逃难与慧相遇;是个问题连连的阿尼玛，不知为何会在启动后2~3个小时后会产生意识障碍，最后发现和慧在一同时不会产生这样的问题，也在小松空袭时带慧坐上子体，事后免于被报废的命运，第二卷在海鸟岛空战中交由慧来驾驶，自己则负责火控，能将飞弹锁定后方的目标，第三卷参与上海登陆战，第四卷接收叛逃到日本的贝儿库特;子体是JAS-39D。
手真轮爱铃(手真輪 愛鈴(てまり まりん)，声：石见舞菜香)
17岁。圣昭学园2年级。大介的同班同学。绰号“玛丽玛丽”。由于稳重的性格而成为调和周围人的吉祥物，却对于优柔寡断的自己缺乏自信，对米洛的“最后就靠你自己来做决定吧”这一预言怀有少许的自卑感。从小就喜欢大介，但在未来世界却对自命“英雄”的他怀有复杂的情感。