蕾贝卡·兰德尔(レベッカ・ランドール，Rebecca Randall，声：井上麻里奈)
安萨里邦骑龙学院的三年级生兼学生会长→艾瓦隆圣龙骑士团团员，外号“真红女帝”。
是安萨里邦最强的、也是最出名的圣天龙骑士，实力甚至超越教师，婉拒了维若妮卡的挖角后享受着学生的生活，作为学生会长权力甚至比市长还大。个性温柔贤慧又十分开朗奔放，气质高贵又平易近人，人气可说是骑龙学院的第一名。喜欢逗弄亚修，期待着亚修超越自己，在自己毕业后打算将会长一职交给亚修。
对于亚修有着相当好感，在私人的感情方面也以亚修相关为首要，然而深知亚修身边能干而且对他有好感的女孩子相当多，因此他总是以身为学生会长的职责来克制自己的私人感情。
帕尔是圣龙库·夫林(名字取自凯尔特神话的半人半神英雄)，圣骑甲的固有武装是一击必中的魔枪“凯.波尔古”(Gae.bolg，神话中库夫林的武器)”，现在已经完成了圣骑甲的第二型态。
原本因为接受了“圣龙赏”的关系预定毕业后要以干部候补的身份加入罗雷亚蒙圣龙骑士团，但是由于亚修成立了艾瓦隆圣龙骑士团因而放弃了圣龙赏的奖励，在与维若妮卡王女的赌约中获胜，而如愿的在毕业后成为艾瓦隆圣龙骑士团的成员。
里肯姿·西贝里(东立版)/莉康兹·西伯里(搜狐版)(リカンツ=シーベリー，Rikantz Seaberry) 声：洲崎绫
第三主角，爱企鹅成痴的美国金发少女，因此加入了企鹅帝国，并受企鹅皇帝赏识当作侵略军的前锋，爱称里姿(莉兹)，自称为“朕”。13岁→14岁。
有着超常的身体能力和驾驶技术，在漫画版中并未明说她是“Hi-ERo”粒子的持有者，动画版则将其加入“Factor”行列。
在动画版中被设定为战争孤儿，幼年时曾与刚来到地球的企鹅帝王共同生活过。
天久将马(天久 将馬(あめく しょうま)，声：花江夏树)
对喜友名雾子一见钟情的同班同学，体质特殊，能够吸收“Hi-ERo”粒子。16岁(动画版18岁)。
动画第10话因身体自行散出“Hi-ERo”粒子而突变成企鹅。
动画第12话被企鹅亨利注入“Hi-ERo”粒子而恢复人形。
学力拔群，将来有望进入MIT深造。
楚南恭子(楚南 恭子(そなん きょうこ)，声：日笠阳子)
反抗企鹅帝国的秘密组织“美容室王子”其中一员，也担任与孝一共同坐上机器人出击的副驾驶。23岁→24岁。
由于父亲是企鹅帝国的受害者，而憎恨企鹅，加入美容室王子。但因为孝一要借由对她做出非礼举动才能发挥启动机器人的能量，因此也不得不将自己的身体当作孝一的泄欲工具……
喜友名雾子(喜友名 霧子(きゆな きりこ)，声：石上静香)
第二主角，跟孝一一样是稀有的“Hi-ERo”粒子持有者，美容室王子的第一位“Factor”，在动画开头驾驶Daimidaler 2型被南极8号击败。
一年后从又吉手上得到了可召唤Daimidaler 6型的遥控器，后与天久将马并肩作战。15岁→16岁(动画版17岁→18岁)。
角色名来自《装甲骑兵》的主角。
真玉桥孝一(真玉橋 孝一(まだんばし こういち)，声：岛崎信长)
故事主角，满脑子只想着要对女性上下其手，并藉这种非礼行为意外散发出了能够驱动机器人Daimidaler的“Hi-ERo”粒子，成为美容室王子的第四位“Factor”。16岁→17岁。
对他而言，无尽的色欲就等于无穷的战力……
关俊成(関 俊成(せき としなり)，声：下野纮，演：渡边佑太朗)
坐在横井旁边座位的男学生，深棕色的头发，总是漠视课堂冒着危险进行“小动作”。总是在某处取出道具在桌上进行小动作，老师完全没注意到，在发觉前就能销毁证据是其拿手好戏。
性格纯真，很孩子气，十分善良，在漫画42话中因为自己制作的小金块不见了而怀疑横井，导致横井哭了，后来发现其实是误会后很自责，扔掉了金块。
在故事中几乎从来不说话(没有描写发言的场景，严格说是指会话当时没有画出对话框及写出对白)。
当小动作被干扰时会生气，但不敢违抗生气的横井，坐在宇泽边上时会很紧张，相信神鬼之说，陷入困境时会变得恐慌，表情丰富，有一个妹妹。
其母亲在漫画已登场，会用弹皮筋等方式阻止关的小动作。有一个三、四岁妹妹，并且和妹妹同住一个房间。
横井留美(横井 るみ(よこい るみ)，声：花泽香菜，演：清水富美加)
坐在关君旁边座位的女学生，特征是白发鲍伯头。个性认真，上课想认真听课，却总是事与愿违。唯一知道关君在做小动作的人，但对于旁边座位的关君展开的小动作毫无办法，同时对那令人印象深刻的技术感到吃惊，总是让她感到兴奋。
经常被关君的小动作所吸引，错过了听课的时间，有时候甚至因为看关君的小动作过于忘我而叫出声音，因为这样也经常受到老师的批评。
当被小动作妨害上课时，就会以眼神谴责关君，后来出于对关君的关心而在家长开放日时和关君的妈妈一起成功阻止了关君的小动作，并接受了关君妈妈一盒皮筋的“嘱托”，继续试图阻止其小动作。
心地十分善良，对可爱的东西没有免疫力，想像力丰富。学校以外的地方总是避免与关君正面接触，因此当通过关君妹妹来到关君家，关君突然回家后竟然躲到了关君的床底下。
特技是编织，通过编检(日本编织检验协会(日本編物検定協会))2级的高手。十分喜欢猫，有在补习社补习，对品牌或新店之类的事不清楚，绘画能力差强人意，有一个哥哥。
