小花(ふらわー，FLOWER SSTA-HW104)
声优 - 浅野真澄
被敬一郎捡回来的家事型电子亲人，其实她是第一代的PS，已完全停产。身高145cm，体重39公斤，足吋20-21cm，渴望能永远待在敬一郎的身边。
莉安珑(リアンノン，Riannon) 配音员：藤野らん(游戏);后藤邑子(日本);冯嘉德(中国台湾)
本作的女主角，拥有预言能力的巫女，从小父母双亡，和哥哥生活在一起。当莉安珑迷失自我时，被阿隆从心中得到解放，至此对阿隆心存感激，并成为阿隆的妻子。真实之名为普莉姆拉。
名字源于塞尔特神话中阿隆的盟友‧布伊斯 之妻莉安珑(Rhiannon)。
阿尔萨鲁(アルサル，Arthur) 配音员：西岛古都夫(游戏);石井真(日本);黄天佑(中国台湾)
盖尔族的第一战士，莉安珑的哥哥，非常关心妹妹莉安珑，妹控。初时不满莉安珑让阿隆当长老，但最后仍与他们一起展开旅程。裁缝的手艺好到能让妖精汗颜，莉安珑的衣服都是他缝制的。
在他小时候，父亲遭到其中一位“白之精灵”莱克托假冒阿隆的样貌杀害，使他在父亲被杀害的阴影下对“白之精灵”怀有强烈的敌意，最后成功将莱克托杀死。动画最终回登基为国王。
名字是亚瑟王的塞尔特文读法。
塔利艾辛(タリエシン，Taliesin) 配音员：鹰取玲(游戏);坪井智浩(日本);曹冀鲁(中国台湾)
流浪的吟游诗人，但其真实身份是“普利冈提斯”前族长的儿子。
因族中留下“下任族长会有恶运降临”之预言，使他不想接下下任族长的职位;后因阿尔萨鲁的话，心中不再有所顾忌，断然的接下了族长之职。
是个充满学识的知识人，虽看上去软弱，但却精通弓箭及剑技。
喜欢拿艾柏娜寻开心，而他似乎对艾柏娜有好感。
名字源自于古代不列颠诗人塔利艾辛(Taliesin)。
莫尔嘉(モルガン，Morgan) 配音员：富永理惠(游戏);中原麻衣(日本);汪世玮(中国台湾)
阿尔萨鲁手下的弓箭手，在部落内实力仅次于阿尔萨鲁，也因而老是找阿尔萨鲁挑战，希望能成为族里第一战士。曾与阿隆交手而战败，对其十分敬重。
莉安珑常以“小莫”称呼她，为奥塔维亚的好友。
名字源于亚瑟王的同母异父之姊墨加恩(Morgana)的塞尔特文读法。
阿隆(アロウン，Arawn) 配音员：小次郎(游戏);大川透(日本);吴文民(中国台湾)
本作的主人公，弥路汀之子，明星大人，穿黑衣的魔王，由于复活时间不足，身体与人类般易受伤。外表冷酷无情，实力仍深藏不露，现与莉安珑、阿尔萨鲁等一起。
真实身份为第十三位天上精灵，真实之名为路西法。
名字源于塞尔特神话中，统治异界理想乡之王“阿隆”(Arawn)。
奥塔维亚(オクタヴィア，Octavia) 配音员：今井かおる(游戏);田中理惠(日本);杨凯凯(中国台湾)
神圣帝国的女剑士，出身于帝国的骑士世家，但因家道中落，所以只在第三部队担任下士。
剑术超群，对上司直言不讳，但也因此一直待在很低的地位。忠于任务，十分有正义感。
因为莉安珑的一席话而想起哥哥曾说过的“希望”，并与阿尔萨鲁、莫尔嘉等人成为好友，最后决定留下与之成为同伴。
名字应是源自于屋大薇。
凯雅·弗朗(キャイア・フラン，Chiaia Flan，声：桑谷夏子)
拉夏拉的护卫，同时担任圣机师的少女，本身为圣地的学生。和达古迈亚是青梅竹马并暗恋对方已久，但一直因为身份、立场的不同而难以开口。
在知道达古麦亚的为人之后，似乎对达古麦亚没了暗恋之心，反倒对救了自己的剑士有恋爱的情感。
对剑士的言行举止非常严厉，像姐姐一般的存在。
非常了解柾木剑士喜欢挖水晶的习性，曾多次告诫他不准再挖水晶，也曾经拿水晶之事来刺激他。
奥拉·舒利冯(アウラ・シュリフォン，Aura Shurifon，声：野田顺子)
黑暗精灵少女，舒利冯国的公主，同时也是一名圣机师。本身是圣地的高年级学生。
绿色机体，能发动黑暗精灵领域的特殊能力，也是众多喜欢剑士的女性之一。
刚起床时有“负面时间”，与平时比起来像是完全变了个人似的。
拉夏拉·亚斯二十八世(ラシャラ・アース二十八世，Lashara Earth XXVIII，声：米泽円)
斯特雷尤皇国的皇女，因父皇急病离世而继承皇位。因为修业而在圣地学园入学，年仅十二岁，但思想和行动力等，远比同龄来的成熟许多。
非常爱钱，曾多次开赌借机赚一笔。
住在移动城堡“白鸟城”。
柾木剑士(柾木 剣士(まさき けんし)，Kenshi Masaki，声：下野纮)
本作的主人公，是一名15岁的少年，真实身份是柾木信幸和柾木玲亚的儿子，柾木天女、柾木天地同父异母的弟弟，从异世界(地球)被召唤到异世界“杰米娜”。
实际上是被白眉鹫羽(本作中仅出现影子)传送过去，在《天地无用!》第四季OVA中有补充说明，由于身为人造人的玲亚有着必需生下异世界混血儿、并将之送回杰米娜的强制命令，如未将剑士送回则会危害玲亚健康。除了传送剑士外的另一个选项则是将玲亚重置，面对玲亚的生命与剑士的生命，濑户大人希望能保留两者，于是剑士的异世界之旅就此定案。
在柾木剑士出生后数年，树雷柾木家相关人员就在剑士的健康报告中帮他预定未来前往杰米娜历练(由濑户大人招集树雷、银河联盟等相关人士的女子会议，其实只有前半场正经，后半场就是一群人一边吃吃喝喝、渡假聊天，一边把剑士当玩具讨论如何培育他适应异世界。现任树雷皇阿主沙非常担心，招集父亲四加一树、柾木遥照、柾木信幸、柾木天地、山田西南，透过雾封、船穗、神武三艘第一世代及天地的力量压制津名魅，成功窥探水镜内的女子会议。)
在描述完身体状况与饮食习惯之后，接连出现几张似为杰米娜圣机人、圣机师及风景人文的照片。由于玲亚坚持不要把这个世界的科技带去杰米娜，并未施予肉体强化技术及给予超乎杰米娜科技水平的装备，仅以日常锻炼达到肉体能力极限为目标。