夏黄文(夏黃文(か こうぶん))
声：铃村健一(日)/黄积权(港)/陈彦钧、蒋铁城〈少年时期〉(台)
25→26岁，身高183cm，出生地：煌帝国，特技：掌握人心(自称)，兴趣：晋升，弱点：红玉公主的任性。
红玉的随从。出生于煌帝国北轩州的贫困村子，在“科选”考试上取得优异的成绩被录用为官，之后一直跟随红玉公主。有着想幕后操纵红玉和其夫(巴尔巴德国王)的野心，后因失败而转移目标到辛巴德身上，结果还是失败告终。陪红玉攻略迷宫的人。为拜恩的眷属，持有眷属器“???”，类似水瓶壶状能从壶口伸出水凝结成的触手治疗患者伤口。在内乱事件完结三年后緃使多数人离开，仍自愿留下跟随红玉。
辛巴德(シンドバッド)
声优：小野大辅、高本惠〈幼年〉(日本);黄启昌(中国香港);宋昱璁(中国台湾)
年龄：29→31→34岁，身高：183cm，出生地：帕鲁提比亚，特技：魔力操作，兴趣：冒险，弱点：酒。
辛德利亚的国王，通称“七海霸主”。攻略七座迷宫，拥有七个魔神与金属器，在14岁的时候将第一迷宫巴力攻略成功，而让他去迷宫的契机是尤纳恩。个性自由奔放，常发生酒后乱性以致于遭到贾法尔等大臣的白眼。是个威望很高、名声很好的名君，也是阿里巴巴视为典范崇拜的君王。非常受到女性欢迎，也是女性至上主义者，对于女性会特别爱护，也很有一套说服女性的方法;但部下们对于这点很头痛。被埃尔萨梅称为“第一级特异点”。
身体已经是拥有半堕转的情况，同时具有黑、白若凫，拥有远超乎常人的庞大魔力量。尤纳恩表示可谓千年一遇，是目前唯一一位用完极大魔法后还不会显露疲态的金属器使用者。年轻时曾求教于古老的贸易大国——巴尔巴德的国王，也就是阿里巴巴的父亲，拜其为师学习治国之道。后期因为各国间情势不稳定，想要拉拢阿拉丁、阿里巴巴、摩尔迦娜、练白龙及练红玉等人;表现出其计谋深沉的心机一面。
煌帝国内战时，已被附身的练白瑛认为其真面目为已经与“神”融合的大卫。辛巴德本人否认这一说法。为建立自己心目中的理想世界而邀请阿拉丁联手，被拒后与练白瑛(阿尔巴)一同设法追捕阿拉丁。
在外传漫画《辛巴德的冒险》中作为主角出场，5岁的时候失去了父亲巴德尔，而后独自一人支撑起整个家庭。相当不信任舍弃国民的帕鲁提比亚。
14岁的时候“偶遇”旅人尤纳恩并遵照其引导成功攻略第一迷宫“巴力”。离开迷宫之后旋即为国家所通缉追捕，并逃往伊姆查克。在途中遇到席纳霍霍兄妹。在得知席纳霍霍打算一个人攻略迷宫后，赶往第6迷宫“华利弗”并击败多拉公贾法尔等人攻略成功。
之后与伊姆查克首长谈判取得独占交易权，旋即与席纳霍霍贾法尔等人一起前往雷姆帝国，并在时任巴尔巴德国王拉希德的帮助下建立“辛德利亚商会”，开始为了筹集资金而到处旅行。
第二个拜访的国度则是有自己独特宗教与骑士文化的萨桑,在与首次遇到同样是迷宫攻略者的萨桑国的骑士王交战中,使用巴力的全身魔装展现他们之间的实力差距,并将其愿景说明给骑士王听后,成功说服骑士王与之缔结同盟,骑士王其子嗣因向往外面的世界而被骑士王任命与辛巴德出外旅行。
第三个拜访的国度则是男女职则完全相反的母系社会国家,“天空之国”艾尔提穆拉,首次晋见女王时,因女王讨厌男人而且被女王发现辛巴德也是金属器使用者,没收其金属器并将辛巴德一行人丢入死者之谷中。之后,他们利用艾尔提穆拉的女人会将肉块丢入山谷中来沾黏山谷中的宝石后,利用巨鸟回收的特性,躲在肉块中,成功回到地面上。而后与女王交战中，用华利弗的能力使女王的动作慢到可以轻易躲避女王所有攻击，令女王自信心受创而认可他，在之后的协商中，得知magi的存在。
巴力(バアル)
声：东地宏树(日本)
第1迷宫的魔神，为愤怒与英杰的魔神，寄宿于辛巴德的配剑。辛巴德首个获得的魔神(辛巴德时年14岁)。
辛巴德全身魔装后，能够使用魔法雷光剑(雷光剣バララークサイカ)及极大魔法雷光灭剑(雷光滅剣バララーク・インケラードサイカ)。
华利弗(ウァレフォル)
声：山口胜平(日本)
第6迷宫的魔神，为虚伪与信望的魔神，寄宿于辛巴德的金色项链。辛巴德第二个获得的魔神(辛巴德时年15岁)，拥有狼一样的外表。
真正的能力是令物体停滞的能力,冰魔法是对空气中水分子使用能力后的产物。辛巴德全身魔装后，能够使用魔法冰兽咆哮破(氷獣咆哮破ガルフォル・ザイール)以及冰兽结晶阵(氷獣結晶陣ザルフォル・キレスタール)
桀派(ゼパル)
第16迷宫的魔神，为精神与傀儡的魔神，寄宿于辛巴德的右手中指上的戒指。辛巴德第三个获得的魔神。原属赛莲缇娜。
可以运用声魔法让自己的若凫进入他人体内从而直接操控对方的精神(例如让其入睡)。
辛巴德运用桀派的能力从而得以在世界范围内拥有三名眼线，一名为练红玉，一名在辛德利亚国内，第三名身份不明。
佛尔佛尔(フルフル)
第34迷宫的魔神，为暗黑与狂喜的魔神，寄宿于辛巴德的银色项链。辛巴德第四个获得的魔神(辛巴德时年21岁)。
弗伽洛(フォカロル)
第41迷宫的魔神，由支配与服从所构成的魔神，寄宿于辛巴德的右手手镯。辛巴德第五个获得的魔神。
从与伊苏南和练红玉的战斗中，能看出具有操纵风的力量。
辛巴德全身魔装后，能够使用魔法风裂斩(風裂斬フォラーズ・ゾーラ)。
威沛(ウェパル)
第42迷宫的魔神，寄宿于辛巴德右手食指上的戒指。辛巴德第六个获得的魔神(辛巴德时年24岁)。
克罗赛尔(クロケル)
第49迷宫的魔神，寄宿于辛巴德左手手镯。辛巴德第七个获得的魔神。
摩尔迦娜
性别：女
身高：1.45米（4尺31·2寸）→1.48米（4尺41·2寸）→1.51米（4尺51·2寸）
体重：51千克（102斤）
年龄：14→16岁→19岁
出生地：卡塔尔哥（黑暗大陆）
特技：腿踢
好友：阿拉丁、阿里巴巴．萨尔迦、练白龙等
兴趣：锻炼肌肉
弱点：即兴表演。
师傅：马斯鲁尔
眷属器：炎翼铁锁（炎翼鉄鎖アモール·セルセイラ）
声优：户松遥（日本）；詹健儿（中国香港）；林美秀（中国台湾）
为战斗民族法纳利斯出身，身材娇小、表情生硬的赤发少女，不喜欢别人叫她的故乡“黑暗大陆”。看起来是个很可爱的女孩，但是能从远距离瞬间接近敌手或以强韧的脚力跑上垂直的墙壁。除了脚力以外还拥有敏锐的嗅觉，能闻到坑底的尸臭和隐藏踪迹的敌人的体臭。其脚力和腕力都相当强大，足以把阿里巴巴等人扔飞，也能同时轻易的抱起三名男性。其咆哮甚至能让凶暴的黑暗大陆的猛兽和迷宫生物为之恐惧。
原本是贾米尔的奴隶，之后被阿里巴巴所解放，但还是无法忘却从幼时就受到的创伤，她很感谢阿里巴巴。在阿里巴巴离开岐山后，因为恩人哥尔塔斯的话而踏上返乡之路。途中加入了莱拉和莎亚莎前往巴尔巴德的商队，并单枪匹马解决了住在矿场的盗贼团，也在那时与阿拉丁相见，之后在巴尔巴德与阿里巴巴会合。于巴尔巴德事件之后寄居于辛德利亚王国，成为辛巴德的食客由马斯鲁尔教导体术。于攻略迷宫赛共之时成为阿里巴巴的眷族。其眷属器“炎翼铁锁”，原是她作为奴隶时的脚镣，之后被改成类似饰品的脚环，现在则是当成手环戴在手上。
为得知其他族人的所在地，独自前往故乡卡塔尔哥。于黑暗大陆的大峡谷与尤纳恩相遇，并得到后者的教导，能够更有效率地使用眷属器。之后更随同尤纳恩奔波于各地，召集能够对抗马格诺修泰德产生的附身媒介的金属器使用者们。战后随同阿里巴巴前往巴尔巴德 对阿里巴巴跟阿拉丁有很强的依附感。喜欢阿里巴巴，被阿里巴巴称赞时会脸红。白龙离去时曾向她求婚，但被她回绝。阿里巴巴送的首饰是备用的眷属器。
从黑暗大陆归来与阿里巴巴重逢时，答应阿里巴巴的求婚。在369话中穿着婚纱与阿里巴巴结婚。
名字出自《阿里巴巴与四十大盗》中登场的女奴隶摩尔迦娜。
艾梅莉雅·艾文（アメリア·アーヴィング，声：竹达彩奈）
来自美国的留学生。3月26日，B型血。
性格天真烂漫，也有笨拙任性的一面。
表达爱情的方式非常直接，很容易暴走。
傲娇，无法坦率地说出内心的想法。
卡琳·伊斯特尔（カリン·イステル，声：高野麻里佳）
来自德国的留学生。2月13日，B型血。
虽然容易自我意识过剩，但也因为表里如一的开朗性格受到周围人的喜爱。
从事模特工作，在日本的人气也在上升中。
和泉泽爱生（和泉沢 愛生，声：伊藤美来）
转到朝的班级的少女。10月1日，AB型血。
聪明，性格元气直爽。
擅长做家务，是无所不能的全才。
性格拘谨缄默，也总是站在调停者的立场上。
有些爱吃醋。
鹿目圆（鹿目 まどか（かなめ まどか），Kaname Madoka，配音：悠木碧／黄紫娴（港）／克莉丝汀·玛莉亚·卡曼（英））
就读于中学2年级的平凡少女，但在正片时间轴的故事中，因其良好的魔法少女的资质，被丘比执拗地推销契约。
起初对魔法少女充满华丽的梦想，但在麻美惨死、得知灵魂宝石的真相之后有了不同的认识，对于是否缔结魔法少女的契约显得胆怯而犹豫不决，以“影响当事者的旁观者”的立场干涉其他魔法少女的行动。剧末终于确定自己的愿望，为了终结魔法少女的悲剧而与丘比缔约，成为消灭魔女的概念固定在宇宙中，在魔法少女之间以“圆环之理”（円環の理；Law of Cycles）的名称流传。
在剧场版［新篇］，做为圆环之理的概念，与沙耶香、渚2人进入焰的魔女结界。剧末遭到焰的暗算，再度成为“人类”自圆环之理分离。
魔法少女小圆
在故事中，鹿目圆自认是一个没有任何优点、且对任何人都没有帮助的人，这使得她很早就怀着“有一天能够帮助他人”的梦想。在见到作为魔法少女的巴麻美努力为了城市的居民消灭魔女后，圆就算没有愿望的诱因，也已拥有成为魔法少女的意愿，甚至开始想像自己成为魔法少女后的样子。但是受到麻美惨死的冲击，她很快便失去了交换契约的勇气。尽管她仍是没有魔力的“旁观者”，仍时常会以“当事人”的立场努力尝试帮助魔法少女们，有时也因此将自己置身于危险之中。此外，她也被丘比（QB）一再趁机设计而濒临交换契约的边缘，但多次均被晓美焰所强行阻止。在这一来一往的过程中，圆也逐渐了解到灵魂宝石（Soul gem）与魔法少女系统的真相。
在第10话回忆中的初次轮回，鹿目圆一开始便已成为魔法少女，并因此成为晓美焰跟进的契机。其后，为了拯救圆，焰经历了百余次的时间回溯，但两人之间的悠久因缘并不为他人所知，圆只在梦境中看过前次轮回的片段而已。魔法少女的魔力资质决定于其所牵涉的因果量，焰的轮回使得圆的因果线收束，让圆的魔力资质异常突出。其部分原理在于焰以“拯救圆”为目的而发动时间回溯，使得焰出院后的一个月成为“为了圆而存在的时间”，累积了庞大因果。依据丘比所言，圆因此成为不合理且最强的存在，在交换契约之后无论什么愿望都能够实现，甚至有着与神同等的全能力量。但相对的，圆也将成为最恶的魔女。在第10话演出的第4次轮回中，尽管圆成为魔法少女后能一击打倒魔女之夜，但随即成为“救济”的魔女，(因为人类身体没有办法承受过量的魔力)十天就可以毁灭地球。
在全剧终盘，圆一方面了解焰为了她所作的努力，另一方面也看到历史上许多魔法少女的痛苦经历，得知所有真相而不断苦恼后，圆找到了自己真正的愿望。在“怀抱希望本身绝不会是个错误”的想法之下，圆向丘比许下了“将所有的宇宙、过去和未来、所有的魔女，在诞生前亲手消灭”的愿望，从而改变魔法少女必将变成魔女的绝望，并成为“魔法少女圆”。圆的愿望使得宇宙重组，圆以魔法少女的型态出现在所有时空中，净化魔女化前夕的灵魂宝石，并引导死前的魔法少女，使之安息。鹿目圆成为“消灭魔女的概念”固定在宇宙中，既无所不在也无法被人感觉或记忆。这种魔法少女终将凭空消失的法则，被魔法少女们称为“圆环之理”（円環の理；Law of Cycles）。而在这个新世界中，鹿目圆成为自始即不存在的人，只剩下间接促进、并见证此一过程的晓美焰，还奇迹似保有“鹿目圆此人”的记忆和发带。此外只有圆的母亲询子以及弟弟达也，对圆的名字保有含糊的印象。
［新篇］叛逆的物语
在延续正篇故事的完全新作［新篇］叛逆的物语中，鹿目圆做为“圆环之理”以3种型态登场，分别是：魔法少女、最终型态（圆神）、圆环之理被撕裂后的中学生。其主要以第一种型态活跃于捏造的见泷原（伪街；false town）。
所谓捏造的见泷原，是晓美焰于彻底魔女化之前，在自己的灵魂宝石内侧构筑的魔女结界。结界重现了整个见泷原，并引入一众魔法少女与圆的亲友，窜改他们的记忆，重复著一边讨伐梦魇、一边上学的虚假日常生活。遗忘自己是圆环之理的圆，也是虚假生活的其中一员。
此一状况，其实是丘比为观测圆环之理所设计的策略，但“鹿目圆失忆”则出乎丘比的预料。本来，圆环之理鹿目圆，应该前来引导晓美焰，但被丘比透过一些手段中止了。众人齐聚捏造的见泷原这个舞台，让丘比得以完整观察“魔女”“魔女化”“魔女结界”与“圆环之理”现象的全过程，解析正篇故事结局之后“魔法少女死后消失”的缘由，借此寻找支配圆的方法，企图恢复传说中的“魔法少女魔女化”的旧世界因果律。
尽管丘比深信，鹿目圆的失忆，是因为被结界窜改记忆。但事实上，圆环之理的力量与记忆已分别由美树沙耶香、百江渚2人负责运送，与圆一同进入了捏造的见泷原。由于丘比的不察，让她们得以在暗中活跃，最后协助圆阻止了丘比的阴谋。
其后，取回记忆与力量之后，鹿目圆开始引导晓美焰，但却被焰反手捕捉，且被强行分离成“做为人类的记忆”与“圆环之理”两个存在。自称“恶魔化”的焰接管了圆环之理力量的一部分，重新改写了宇宙法则，力量耗竭的魔法少女依然接受圆环的引导，但“鹿目圆的人类记忆”则被设定为“时隔三年从美国归国的转学生”，重新展开普通人的日常生活。除了立场不同，一切宛如《魔法少女小圆》的正篇故事开头。
魔法少女小圆 `The different story`
在漫画外传《魔法少女小圆 ?The different story?》故事之中，故事背景与原作电视动画相同，鹿目圆对于身为魔法少女的巴麻美有所憧憬。其后好友美树沙耶香也选择成为魔法少女并与麻美一同作战，而鹿目圆则一边思考“找到更加坚定的愿望”一边跟在两人身旁。在沙耶香因为上条恭介与志筑仁美之间的关系心烦意乱时，圆主动向上条透露其左手奇迹治愈的原因，但不居功的沙耶香谢绝了圆的好意，并打算考虑一天再对上条托出实情。然而，沙耶香在随后的战斗中魔力耗竭，灵魂宝石彻底混浊而变成了魔女。
晓美焰为了圆的心情着想，遂对圆编出“美树沙耶香被魔女杀死”的谎话，但此举反而让圆更想要为了别人成为魔法少女。在最后一话，焰向麻美提出共同击败魔女之夜的计划，但是后者在听到杏子与沙耶香双双死亡的消息后陷入迷惘。焰离席后，圆亲口向麻美表示了加入魔法少女行列的意愿，并希望麻美能够“变回普通的女孩子”。就这样，对魔女化的真相一无所知的圆许下了“让沙耶香复活”的愿望，交换契约成为魔法少女。对此，焰认为是“巴麻美的言行诱发了鹿目圆的签约”，并痛责自己的失策。最后由圆、焰与复活的沙耶香一同迎战魔女之夜。
魔法纪录 魔法少女小圆外传
为了寻找失踪的巴麻美，与晓美焰一同造访神滨，并结识环彩羽一行人，结为好友，共享情报。其后，应美树沙耶香之邀再访神滨时，得知麻美成为Magius之翼的一员与魔法少女的真相，受到打击的同时，开始摸索解决方法。回到见泷原后，一度被阿莉娜·格雷关在结界里。受到佐仓杏子协助、逃脱后，结队攻入神滨，最终促使麻美复原，众人汇合。在Hotel Fenthope（ホテル?フェントホープ）崩坏之后，与众人对抗被Magius召唤到神滨市的最强魔女－魔女之夜。
在电视动画版第1季，只在片头曲画面、第10话的麻美回忆片段中现身，第13话提到了名字。
顺带一提，作为圆环之理的她于本作也是存在的，但由于环彩羽引发的各种蝴蝶效应使得她无法随便干涉本作的世界，一旦强行干涉就会对世界产生不好的影响。
魔法少女小织
在漫画外传《魔法少女小织》的故事中，拥有预知能力的魔法少女美国织莉子得知魔法少女系统的真相后，为了阻止拥有强大魔法少女资质的鹿目圆变成最邪恶之魔女，遂与吴希里华合作掀起见泷原的“猎杀魔法少女”风波，以便杀害圆。在这个时间轴，圆只是一名未曾见过丘比（QB）的普通中学生，与美树沙耶香、晓美焰结为好友，但未曾接触巴麻美。
在故事尾声，织莉子对见泷原中学发动攻击，大量师生无端遇害。焰被迫变身应战，并嘱咐圆躲藏于安全处。尽管最后织莉子遭到焰、麻美以及佐仓杏子的致命攻击，但仍在临死前成功击毙了远在墙外的圆，这使得焰带着懊悔与悲痛继续踏上时间的轮回。
佐仓杏子(佐倉 杏子(さくら きょうこ)，Sakura Kyoko，配音：野中蓝/蔡雁红(港)/劳伦·兰达(英))
主条目：佐仓杏子
麻美死后，为了划定势力范围来到见泷原的魔法少女。对于与自己一样“为了别人许愿”而成为魔法少女的沙耶香极排斥又极关心，因为相信二人本质相近，遂逐渐从旁指导，给予沙耶香有用的意见。
沙耶香魔女化之后，不相信没有挽救沙耶香的方法，遂与化为“人鱼魔女”的沙耶香作战，最后发动自爆魔法与“人鱼魔女”同归于尽。
尽管初登场时像反派角色，但在退场之际已是具有侠义精神的角色了。
在剧场版[新篇]，做为幸存的魔法少女，被关进焰的魔女结界，成为沙耶香的好友。剧末丧失了前事记忆，成为圆、焰、沙耶香的同班同学。