上村祐翔

托尔芬(トルフィン，Thorfinn Karlsefni，声：上村祐翔、石上静香(幼少期))

本作主要主角，出生于冰岛，自小听着草原大陆文兰的故事而向往著草原之国。

伦敦攻略战中遇上了自己的叔公托鲁克尔，在不知情之下砍断对方两根手指并受到托鲁克尔赏识，期待有一天能与其再次决斗，途中因任务委托关系而与库奴特王子有了第一次的交集，在托尔芬与托鲁克尔决斗后，获得称号“男子汉”，再与库奴特王子相识后，担任贴身护卫。

于丹麦王国的大本营中亲眼目睹阿谢拉德被杀后，精神一度崩溃，最后被库奴特放逐至他乡做为农奴贩卖。

后期故事在心智上有大幅度的成长，变得沉稳低调，悟出了和平的真谛后厌恶战争，与库奴特再次见面后，彼此约定会以各自的信念改变世界，因此库奴特解除了他的农奴身份并放其自由，尔后与雷夫计划探索文兰，期间认识了不少伙伴，最后阴错阳差抵达约姆斯堡而被卷入约姆战士团的内战中，更是因出手平定内战后被推从为约姆战士团团长，但刚上任的瞬间马上将约姆战士团宣告解散，改变了北海区域的历史。

约姆内战篇结束后，与古兹莉兹结婚，育有一子，一行人在希腊待了一段时间，两年后回到冰岛，准备前往文兰。

角色原型取自历史探险家托尔芬∙卡瑟芬尼

鸣宫凑(鳴宮 湊(なるみや みなと)，声：上村祐翔)

小学起因母亲和好听的弦音而学习弓道，就读名校桐先初中的初中时期的大赛中，因自己早气的缘故造成队伍落败而丧失自信并逃避自己的弦音，复为家境放弃直升桐先。进入风舞高中时一度放弃弓道。偶遇泷川雅贵，又因追慕更好的弦音决意重返弓道之路并积极治疗其早气的毛病。此时雅贵成为弓道部教练，每日练习的凑也渐转开朗。合宿后，与原先不能磨合的弓道部员尤其是小野木海斗的关系拉近。之后亦期望与静弥能够彼此开诚布公增进沟通。县大赛时重遇旧队友藤原愁时，早气的状态稍微平复，然而静弥的状态却开始不稳。静弥稳定后，又在县大赛当天遇上雅贵车祸。

与竹早静弥、山之内辽平三人为总角之交。母亲早故，与父亲相依为命，负责家务炊事，家中伙食费固定，故精打细算。腰左有一大伤疤，为小学时车祸所留下，当时曾昏迷十天，而静弥愧疚自己是祸首。往竹早医院复诊，静弥父亲为其复诊医师。

县大赛预赛为落位，教练说此安排其实别有深意。预赛的二回赛前，发现自己求胜心切是早气的主要原因后开始复原。愁在赛后要求凑追上来，凑亦答应决赛时会展现当前的最佳水平。大赛当日，发现自己赛场上恐惧的理由，并发现自己处于落位，故得以成为队友的靠山，并提供团队的观察分析，从而理解团队和个人相互依存的关系。决赛时，和团队一起战胜同属落位的对手愁。

藏部照人（蔵部くらべ照人てると）

声：上村祐翔

广(ヒロ，Hiro，声：上村祐翔、小清水亚美(幼少期))

本名“CODE：016”。曾被誉为神童，但长大后却因为失去驾驶FRANXX的能力而被迫退居二线，一直在“鸟笼”中寻找自己的定位，在遇见02后与她搭档，尽管曾出现过不适状态，但却是唯一一个在与02共同驾驶鹤望兰三次后没有死去的人。现在同伴的外号大多都是广所取。

幼年时曾与02相遇，也是替她取了02这昵称的人。在看到她接受不人道的残酷实验后协助其逃亡，之后被大人们追回，并消除了该段期间的记忆;之后性格与能力产生极大的变化，直到与02相遇后才慢慢恢复原本的样子。于13话种植园战斗时恢复过去的记忆。

虽然能与02共同驾驶鹤望兰，但除了会加速02的叫龙化，本身也会不断叫龙化，逐渐成为非人之物。于14话种植园战斗时已超过临界值;17话大裂缝作战结束1个月后额头上已经开始长出与02类似的犄角。

于动画24话于02一同前往宇宙，外貌已于02一样叫龙化长出蓝色角，战胜VIRM后与02化成光芒消失在宇宙当中。于结尾，和02一起转生并在樱花树下再次相遇。

四谷友助(四谷 友助(よつや ゆうすけ)，声：上村祐翔)

本作主角。第三名勇者。职业：农民→厨师→魔术师(生物)→铁匠→魔术师(热)→盗贼

本故事的主人公，中学3年级。某天放学后穿越到了异世界。

在异世界最初的职业是农民。聪明而又显得老成，但也有“梦想后宫”这种符合年龄的地方。住在洋溢自然气息的乡间，因此生存能力很强。