膝丸灯
成年CV：细谷佳正
幼年CV：中田沙奈枝
国籍：日本
性别：男
年龄：21岁
身高：177cm
体重：99kg
专属武器：『膝丸』
生日：不明(自己称8月2日)
「战神?排行榜」第6位
M.O 手术：昆虫型－大蓑蛾 & 兰花螳螂
所属：警护首都本店 - 警逻课 - 课长
使用武术：日本古武术『膝丸神眼流』
探测队最强战力，人类的希望。
国木田独步（国木田 独歩（くにきだ どっぽ），Kunikida Doppo，声：细谷佳正（日本））
年龄：22岁／生日：8月30日／身高：189cm／ 体重：78kg／血型：A型
喜好：笔记本、钓鱼、鲣鱼刺身／讨厌：计划外的事、权威。
能力：〖独步吟客〗，可以将仔细观察过的所有东西透过写在记事本内页上的事物化为实体，但大小不能超过记事本的内页。因为使用能力需要消耗笔记本的纸张，为了节约纸张不经常使用能力。
典故：出自同名日本小说家、诗人国木田独步的笔名“独步吟客”，另与好友田山花袋、柳田国男等人合著有《独歩吟》诗集。国木田独步在日本文学史中以自然文学、抒情诗人而闻名，自然文学的著名代表作品为《武藏野》散文集，描写作者在武藏野台地一带散步时，对自然环境的观察与体悟。日本琦玉县旧名武藏国，广义来说，旧时武藏野泛指武藏国境内一带，但这边的武藏野一般认为指的是武藏野台地，指的是川越地区以南、直到东京都府中的地区，介于荒川与多摩川之间；作者在作品中以人生来观察自然、又以自然来体悟人生，探索自然与人的关联。国木田独步同时也是短篇小说家，写有《春の鸟》与《女难》等作。
梅洛洛(メローロ，Merooro，声：细谷佳正)
管制局职员。知识面极广，从如何泡红茶到动植物的生态无所不知。
总是穿着合身的三件套西装，待人也很温和，但刚刚爸却对他十分戒备，还叫他“奸笑美男”。
希林理(きりんおさむ，声：细谷佳正)
永远的班主任。在圣加百列女子学院工作的老师。对永远循循善诱，教导要遵守学校的秩序，不能打架和迟到。
绅士般礼貌地对待学生和家长，但表现出非“普通人”的能力，例如：能够看见妖灵星。
疑似500年后的理玖或麒麟丸(也有可能是其他分身)，能和麒麟丸共享视觉，并知道妖灵星的事。
麒麟丸(きりんまる，声：细谷佳正)
自古以来，便和“犬大将”(杀生丸和犬夜叉之父)一同位居妖兽顶端的王者，被称为“兽王”。东方地域归属麒麟丸，西方地域归属犬大将，实力不相伯仲。犬大将去世后，只有杀生丸能与他平分秋色。外形是一个戴着像麒麟头骨面具的年轻武士，招式为“爆碎枪破”。大约200年前(犬夜叉出生前后)，曾拥有“四魂之玉”。
可是犬大将逝世后二百年来，杀生丸并没有继承父亲的地位，因此麒麟丸企图趁机扭曲时空，毁灭世界。在冥加看来“那般尊贵的兽王大人竟然存在此等野心，实在叫人难以置信”。喜欢仰望星空。性格颇为正直，只愿意和强者交手。
在大约500年前与犬大将合力击碎妖灵星掉落地球的碎片后，一直想再次和犬大将堂堂正正地对决，争夺天下。在200年前听闻犬大将在龙骨精大战中身受重伤，也不趁机入侵西国，反倒吩咐理玖收集比较好的药草送去给他治疗。然而，理玖才刚到达十六夜的宅第，犬大将已经战死。随后麒麟丸因故进入长眠。
200年后被是露唤醒，并告知其杀生丸和犬夜叉育有半妖女儿。由于“四魂之玉”曾预言：“能将麒麟丸毁灭的，是一个既不是人类也不是一个妖怪，还能穿越时空的存在。”是露推断为他会被拥有穿越时空能力的半妖杀死，所以想要除掉拥有犬大将血脉的半妖，特别是在月蚀出生的双胞胎永远和刹那，以及母亲来自现代的诸叶。本打算把最具有威胁、拥有铁碎牙、曾经穿越时空的犬夜叉杀死，但因假意合作的杀生丸早一步把犬夜叉和戈薇放逐，暂时作罢。
第18集首次与夜叉姬会面并与她们交战，非常友好地对待她们，并受到杀生丸的打扰而撤退。由于与夜叉姬的实力悬殊，使得麒麟丸对预言产生怀疑。
在第24集当中发现是露的阴谋，因天生牙断裂一事向杀生丸道歉，并将七彩珍珠散去以暂时阻止是露的复仇和寻死计划，却因此与其决裂。随后遭到理玖背叛，在受伤的情况下对夜叉姬们进行试炼，最终承认永远、刹那和诸叶的实力。
另外，由于麒麟丸长期生活在海上，所以陆地上的人几乎不知道他的存在，因此也没人发布有关麒麟丸的悬赏。
哈尔希洛(ハルヒロ，声：细谷佳正(日本);刘杰(中国台湾))
正式义勇军，本作主角，职业为盗贼。 样貌、资质都只是普通的平凡人，本人似乎也有自知之明。 天生有一对爱睡的眼睛，老是会被吐槽，在盗贼界被称为“Old Cat”(老猫)。担当队伍中侦查的角色，战斗时属于副攻手，用短剑作刺客角色，经常与梦儿联手对付一只敌人。自卑感有点重，偶尔会有胡思乱想的倾向。
与马纳多关系良好。因马纳多死前拜托，而且队伍里没有其他适当人选，成为继任队长。一直认为自己并没有领导的才能，并时常为此而困扰。当上队长后开始观察其他队员，才发现自己其实不了解他人的战斗方式。 因为不希望再有队友牺牲，是个“一切慎重至上”类型的队长。因为会不断警惕著、反省著每个纯粹幸运才渡过的危机，所以反而不容易被现状蒙蔽对队伍实力的判断。宁愿把队伍的进度放缓也不愿贸然冒险，认为就算追不上其他队伍也无所谓，只要平安无事就好。但是一旦面对退无可退的绝境，却不畏选择与之死战。
作为队长的能力也日渐成熟，后来已经熟练掌握每个队员的能力，可以快速判断战况、并作出指示，兽人战时可以单靠这一支队伍就斩下悬赏50金的敌方巫师就是一例。进入黄昏世界进行营救时宗队前夕，席赫露指出“拥有慎重的队长”也是队伍的优势时，就得到了其他队员(蓝德除外)甚至吉川的认同。
在赛琳矿山二度遭遇死亡斑纹单挑突袭，原本选择自己留下断后掩护同伴撤退，并准备牺牲自我，千钧一发之际看见了一击必杀的 “线”惊险打倒死亡斑纹，成为名噪一时的英雄人物，甚至得到莲崎的致意。单独对付一只敌人时因为需要集中精神使用“蝇击”，会无法分心观察战况，但观察力相当优秀，几次险境中都是他首先发现敌人的弱点，才能顺利拿下。
被梅莉与梦儿分别称为“哈尔”和“哈尔君”。
原本的记忆中是喜欢巧可的，来到“格林姆迦尔”之后则对梅莉抱持着异于伙伴的情感。
小田切(小田切，配音：细谷佳正)
D机关职员。身高172CM。沉默寡言，几乎不笑。由于出身的差异，似乎在内心隐藏了什么东西。和其他的机构人员之间有隔阂。从陆军幼年学校开始到现在经历了士官学校的学习，有着担任少尉的经历，不寻常的D机关员。
“XX(Double Cross)”篇的中心人物。‘飞崎弘行(飛崎 弘行(とびさき ひろゆき))’是本名。
太田(太田(おおた)，Ohta)
配音：细谷佳正(日本);陈耀楠(中国香港)
1年F组。5月5日生，金牛座，身高184cm，体重72kg，O型血
本作主角之一。是位沉默高大的男学生。田中的同学，高中1年级。
由于常抱着田中到处跑，也练出一身肌肉。留着金色长发，并有着一对锐利的三白眼，长相看起来相当凶恶，但其实面恶心善并很会照顾人，也因此受到班上女生的好评。
会煮菜，也会一边洗东西一边哼歌。擅长家事，年末会尽全力进行大扫除而不停，梅雨前也会做好万全的措施避免发霉。另外非常喜欢甜的东西。为白石作的马卡龙的完成度之高而感到感动，以后就称她为马卡龙师父。反过来则不喜欢苦的东西。
虽然个性认真，但也有常常白费力气的时候。
居合铁(イアイアン，IAIRON)
配音：细谷佳正(日本);乔资淯(中国台湾)
英雄阶级：A级2位。
23岁。原子武士的徒弟。穿着盔甲的男性英雄，擅长居合术，其速度之快到连子弹都能斩开，实力能和鬼级怪人互有来往。
在暗黑盗贼团事件中被梅尔萨加德毁去左臂，但仍在随后到场的原子武士鼓励下继续其居合之道。怪人协会事件中，和人妖镰鼬、武士钻对战怪人魔长发，最后将魔长发的头发全切断获胜。重制版第145话二次修改后，与甜心假面合作对战被弩S操控的佣兵时，对其真实身份产生怀疑。
莱纳·布朗(ライナー·ブラウン Reiner Braun)
（CV：细谷佳正<青年期>/榎木淳弥<幼年期>）
年龄：17岁 身高：185cm 体重：95kg
公式书数据：格斗术9 行动力7 头脑战7 协调性10 回忆友人10 教官评价A+
第104期训练兵团毕业生的No.2，现调查兵团新入生，前往墙内的马莱战士之一，现任铠之巨人。
少年老成的新兵，拥有强健的体格和意志力，深受同伴信赖，在队友中说话很有份量。
性格：关心同伴，热心且性情温和的少年。