天马座 星矢(天馬星座 星矢(ペガサス セイヤ)，Pegasus Seiya)
日本配音员：古谷彻【初代、Ω】、森田成一【冥界篇起、圣斗少女翔、Netflix Animax—黄道十二宫战士】、石川界人【剧场版—圣域传说、手游—觉醒&正义传说】/江森浩子【初代】、吉永拓斗【剧场版—圣域传说】〈幼年〉
中国台湾配音员：魏伯勤、何志威【剧场版—邪神艾莉丝(版本不明)】、林谷珍【Ω：ep.29起】、吴东原【黄金魂】、李世扬【圣斗士星矢3D、Netflix Animax—黄道十二宫战士】/魏晶琦〈幼年〉
中国香港配音员：冯锦堂【初代、剧场版公映—真红少年传说】→梁伟德【冥王篇、Ω、圣斗少女翔】、刘昭文【冥王篇影碟版本】、张振熙【剧场版—圣域传说】/林元春【初代】、庄巧儿【剧场版—圣域传说】〈幼年〉
身高：165cm。体重：53kg。生日：1973年12月1日。血型：B型。出身地：日本。修行地：希腊圣域。
第一男主角。使用“流星拳”来作战，于希腊圣域跟随天鹰座 魔铃指导下修行。
性格天真活泼，热血勇猛，战斗时，尤其是当雅典娜遇到危难，便会不顾一切战斗，冲在战斗的最前方，为人冲动，但战胜敌人的决心却是无人能及。
为了与姊姊星华重聚前往希腊圣域，师承白银圣斗士 天鹰座 魔铃。修业六年后﹐取得“天马座圣衣”，返回日本﹐为找回失踪的姐姐星华决定参加“银河擂台赛”。
天马流星拳(ペガサス流星拳(ペガサスりゅうせいけん)，Pegasus Ryuseiken)
沿著天马座星位以每秒钟可发出数百拳的超越音速拳法，极限时达至光速境界。
天马彗星拳(ペガサス彗星拳(ペガサスすいせいけん)，Pegasus Suiseiken)
天马座最大奥义，天马流星拳的升华，使用时将无数的流星拳汇集到一点打出，威力要比天马流星拳强上百倍。
天马回旋碎击拳(ペガサスローリングクラッシュ，Pegasus Rolling Crush)
从背面抓著敌人冲上半空，再高速向下旋转的招式，重重摔撞粉碎对手的大技。
两国逸巳
CV：森田成一
身高：188cm
血型：O型
出生年月日（开业日）：2000年12月12日
讨厌拐弯抹角的事，性格热血。行动先于思考的类型，绝对的人情派。因为非常喜欢江户又是历史剧和时代小说的OTAKU，所以说话的口气也是江户风格的。有干劲的时候会变成像历史剧中那样的表达方式。
火原和树(Hihara Kazuki)(声优：森田成一(日本);何志威(中国台湾))
音乐科三年B班，12月12日出生，射手座，血型B型，身高178cm，主修小号。星奏学院院内音乐比赛的参赛者。个性像小孩子一样十分开朗、率直且纯情，十分活泼有精神，跟谁马上都能成为朋友。善解人意，朋友也多。与柚木是同班同学也是好朋友。热爱音乐、享受音乐所带来的乐趣。中学时期曾隶属于田径部。乐天的性格经常为香穗子排难解忧。
克雷亚·斯坦菲尔德（Claire Standfield）CV：森田成一、Jerry Jewell
乘务员，‘铁路追踪者’。代号VINO（葡萄酒）的著名杀手，称号由来是杀人现场满是血浆像葡萄酒一样。本作最强。不在乎永生而且自认为不会死，唯心主义者。和夏奈一见钟情。与冈多鲁三兄弟，菲洛是好友，在火车上伪装自己死亡，下了火车后，意识到没有户口就没办法与夏奈结婚，于是购买了菲力克斯·摩根这个名字（菲力克斯·摩根，外号“便利屋”，与葡萄酒齐名的杀手，后隐退）。被认为有着扭曲的正义感，貌似无差别杀人实际上也是由于其正义感所导致。比方说引导他成为乘务员的人被杀，得知此事后杀了第一个白衣人，然后因为“幽灵”的行为而把他们也列入猎杀名单，Czes拜托Ladd要杀了餐车里的所有人所以也杀了Czes（还是2次）但是对趴在车厢下面的目击者Rachael，则没有加害于她（只是说了“查票”就把无票乘车的她吓跑了）
除去杀手的部分，会为了告白而征求Rachael的意见，纠结Chane对自己的心意，送礼物给Chane，躲在角落为她穿了自己送的衣服而开心，纠结告白的用词，意外的有可爱的一面。
据说以前是Gandor家的邻居，被三兄弟的父亲收为养子，养父死后又成为了马戏团的一员，得到了很好的技术和体力，有杀人一定把尸体破坏到极致的习惯。
巴纳比·布鲁克斯二世(バーナビー・ブルックスJr.，Barnaby·Brooks·Jr，声：森田成一、永吉ユカ(少年时代)/港：黄启昌、黄丽芳(少年时代)/台：于正昌、钱欣郁(少年时代))
所属公司：APOLLON Media
第一季剧场版1剧场版2第二季
Crusade、万代、Amazon.co.jp(第6话之后加入)与第一季相同与第一季相同万代、怪物弹珠、TANITA
本作主角，24岁，10月31日出生，唯一一个直接使用本名的英雄。
不拘言笑的实际主义者，认为英雄的表演工作较其他工作重要。出于公司的要求和虎彻组成团队，起初和性格冲动的虎彻关系不好，称呼他为“大叔”。随著故事发展和被虎彻的人情味感化、成为互相信赖的伙伴并称呼他为“虎彻”。
其父母为在机器人工学界是颇富盛名的资产家，在巴纳比4岁时被亚巴杜·马比力克所杀，也因此让巴纳比踏上复仇之路。但记忆被亚巴杜·马比力克修改，使他虽然亲眼见到凶杀，却想不起凶手长相。在第一季的最后发现父母过世的真相，决定和虎彻一起退役。随著虎彻复出，也决定重投英雄行列。
英雄训练学院的毕业生。
最讨厌的东西是火，原因是父母死的时候房间里一片火海。有5个相同款式的眼镜会。会把喜欢的东西留在最后吃。极为注重室内间接照明。
作为NEXT能力者，他的能力跟虎彻相同，也是百倍神力(ハンドレッドパワー)，即五分钟内维持常人100倍的身体能力，启动能力时身体会发光，和擅长拳击的虎彻相反、擅长踢技。
高岭 龙儿（高嶺 竜児、声优：森田成一（日本））
山口县出身。父亲是职业拳击手。自小在姐姐高岭菊的指导下接受拳击训练，可是由于他性格柔弱对拳击不感兴趣。母亲再婚后，姐弟俩人为了逃避暴虐的继父以及练习拳击为目的决定前往东京。在东京他遇到了拳击上永恒的竞争对手剑崎顺。
星宫映司(星宮 エイジ / ほしみや エイジ，声：森田成一)
本作的主角，就读九州地区天草市的男性高中生。10年前许下“世界支配”的愿望，希望建立一个拯救妹妹性命以及支配天下的世界，找到其父之后想起了自己真正的愿望是“替妹妹承担痛苦”。
拘束的支配者(拘束する支配者 / バインドドミネーター)
能将走过的地方都化为自己的“领土”，在“领土”范围内的有机物或无机物都能进行绝对的控制(包括操控人的行动、改变重力、将空气变成墙等等)，被支配的对象能无视物理法则的被操作和命令。弱点是无法支配人的心灵，或是发动能力后在映司的意识上和现实情况不相同时无法及时产生对应。
在能力发动过程中，映司以命令形式说出的话语都会被当成命令来施行，因此常出现即使不是映司的本意也会照常执行的情况。
根据DAISY的讲法，现在这能力在“领土”内的效果已经被限幅到只有原来的一万分之一。
愿望是“支配世界”。能力的映像是被拘束具束缚著在“领土”的怪物。
灰崎祥吾(灰崎 祥吾/はいざき しょうご，Haizaki Shōgo)
配音：森田成一(日本);宋克军(中国台湾);李锦纶(中国香港)
福田综合学园一年级，小前锋。在黄濑加入前为帝光中学前第五名正选队员。由于不能控制自己无纪律的行为，再加上黄濑的潜力在他之上，被赤司强制退出篮球部。个性不但暴力且嘴上不饶人，曾经因此被裁判警告。
他的招式是“夺取”，虽然像黄濑一样是模仿他人的技巧，但灰崎会将那个技巧改为自己的节奏和模式，而原使用者在看过灰崎使用这个技巧之后，自己的节奏会无意识崩溃，而无法再度使出那个技巧。其招式的缺点就是无法夺取“奇迹的世代”的招式，仅限于一般的技巧而已。
被黄濑打败后，在场外埋伏想报复，却被先前观战的青峰所察觉。青峰前来劝阻时灰崎试图袭击青峰，但反被一拳打昏过去。
佐藤寿也(さとう としや)
声：森田成一、大浦冬华【童年】(日本);陈健豪(中国香港);宋昱璁、陈贞伃【童年】(中国台湾)
1987年9月9日出生，处女座，光的父亲，是曾经和大吾、泉美的父亲吾郎一起拿下大联盟冠军的梦幻投捕搭挡捕手，去年成为大联盟的本垒打王之后就引退，应吾郎之请担任大吾的个人指导教练，并于漫画192话担任风林中学棒球社的监督。
阿撒谢勒(アザゼル，声：森田成一)
掌握四本之角和黑翼的堕天使。与其他势力阵营明争暗斗，期望沉睡中的撒旦王可以在他日赋予肯定。
在以前曾被国王贡品中的宝石所吸引，而设计让盗贼团抢掠并杀人灭口，其中包括法瓦罗的父亲。
奉命在飞行城侦测盗取“神之键”的女人。不过在捕捉同时，觉得可以先做一些更好玩的事情。后来卷入了奥尔良骑士团的陷阱，于危急肆意抢夺阿米拉时，被其认识的潜藏力量打走。回到魔都后被同族奚落，继而向监管阿米拉的王都认真地发动攻击，但最后被人类的贞德给神圣一枪击退。在打算返回魔都时被众神所追杀，更被同族别西卜攻击，其后被路过的巴克科斯和莉塔所救。于对方套取情报之时提出以送达埃博斯作为交易。
于埃博斯飞去跟别西卜一行人对质，中途把凯撒从坠落中救回来。最终给垂死的别西卜最为关键的一击。
法瓦隆与凯撒的杀父仇人，但两人并不在乎。
五年前魔都柯赛托斯被人族攻陷，魔族成为奴隶而对人族产生恨意。
通缉犯“绷带恶魔”的真实身份，专门趁夜暗杀奴隶贩子以及虐待奴隶的贵族而闻名。
策画在庆典上包围夏利欧斯并利用妮娜的红龙之力对夏利欧斯展开复仇
却因为不顾妮娜的想法，一味相信她会听从自己命令变身红龙前来支持，以此说服潜伏王都的魔族反抗军起事，结果害他们全都白白送死。
被夏利欧斯捕获后被迫在竞技场待了一段时间，目前和凯萨等人会合。