先西(センシ，声：中博史)
年长的矮人族男性，斧战士，留着相当粗犷的胡须。在迷宫中研究魔物料理长达十年的时间，因此厨艺相当精湛。
长时间住在地下并乐于其中的生活，在固定每数个月到地表采购调味料等消耗品时，遇到准备糟蹋第一道魔物料理的主角们而加入队伍。
身上的厨具其实原本是用高级金属打造、代代相传的家宝，纳玛莉发现他的两个锅子是用精金盾牌改造而成时差点抓狂，后来对战炎龙时发现先西的菜刀也是秘银打造的。
武力高强，对魔物的知识很丰富，在小队中是很重要的战斗成员。相当厌恶魔法，认为大规模的攻击魔法会扰乱生态系，而辅助咒术则只会使人安逸而堕落，但后来亲身体验到水上行走后也有所改变。觉得仅能在迷宫中使用的复活术是不寻常的存在。
有一些火焰抗性，曾经手指放在热油中，也不怕烫。
对料理方面的要求十分的挑剔且极为讲究营养均衡，但在其他方面就不怎么在意。像是不在乎奇尔查克对通过陷阱的要求，也会在其他冒险者中毒急需药草时细细的烹煮含有药草的料理。除此之外也很擅长利用当时环境来制作料理。完成冒险后，与伙伴们归来出席众人举办的凯旋宴会，特地为复活回归的法琳准备调养身体的料理。
娜玛莉(ナマリ，声：三木晶)
矮人族的女性，斧战士。原为莱欧斯小队的成员，在讨伐炎龙失败后离队。
虽然也很关心法琳，但考虑装备全失，没有办法在短时间内筹备资源重回地下城，因此离开了原队伍另寻雇主。对于生活有很实际的看法。
因为是矮人族而对武器相关的知识十分丰富，因此对先西把高级金属拿来做成厨具这点很不满。
奇尔查克(チルチャック，声：泊明日菜)
半身人族男性，陷阱解除及开锁师。实际年龄为与外表不相符的29岁，而且已经结婚并拥有女儿。平时个性沉稳，嘴巴有点坏，但一遇上解除陷阱整个人就神经异常紧绷。菜鸟时期常被宝箱怪阴死，因此对宝箱怪既恨又怕。
是个公私分明的人，会加入拯救法琳的行列是因为已经收了冒险的报酬而难以拒绝此事。
战力很低，第一话有拿短弓战斗，后头有展现用飞刀的技巧，其他几乎没有出现过拿武器战斗的情景，并有再三向他人表示别期待自己的战力的发言。
比起抗拒把魔物当食物的玛露希尔来，对这点并没有太大意见，只是关心会不会造成食物中毒和只要是非人型魔物即可，除此之外只要能安全食用就不会反对。完成冒险后，与伙伴们归来出席众人举办的凯旋宴会。为法琳复活回归一事感到欣慰。
修洛(シュロー，声：川田绅司)
人类男性，东洋风的武士，擅长使用双手长刀。在讨伐炎龙失败后与纳玛莉同时离队。
原莱欧斯小队的最后一人，原本在小队里负责对强敌如龙等的最后一击，拥有高超剑艺的战士。
暗恋法琳，后来知道他对于原小队能重返地下城不抱希望，因此由自己组成的队伍，继续寻找法琳。
玛露希尔(マルシル，声：千本木彩花)
半精灵族女性，魔法使。父母曾经担任过宫廷魔术师，学院派出生的她立志要将地下城改造成能安全采集魔法用材料的场所。本作吐槽役、颜艺丰富，虽然有丰富的知识，但实际经验不足而常把事情搞砸。菜鸟时期被攻击性史莱姆包覆头部、窒息而死。
与法琳是魔法学院的同学也是好友，因此自愿与莱欧斯同行进入迷宫救人。
擅长攻击魔法，虽然也会其他辅助型的魔法，但是效果比较一般。像治疗法术和保护法术的效果不如法琳。专长其实是古代的禁忌魔法，例如用于复活法琳的黑魔法，便同时具有降灵、长肉、复活的效用。似乎不会除灵法术，面对幽灵时会直接用爆破魔法处理。
小队成员中价值观最正常的人，因此一度反对靠吃魔物节省粮食费的提案，并绝对反对用亚人系魔物当食材的意见。可是因为饥饿而不得不吃魔物料理，且味道十分美味的这点而感觉相当复杂。完成冒险后，与伙伴们归来出席众人举办的凯旋宴会，为法琳复活回归一事激动不已。
莱欧斯(ライオス，声：熊谷健太郎)
人类男性，身穿铠甲的战士，本作主角。为了拯救被炎龙吞食、尚未消化完毕的妹妹法琳而重返迷宫。父亲是村庄的村长。
个性温和敦厚、冷静沉着，但不太懂得察言观色，时常无自觉地惹恼人或引来同伴冷淡的眼光。对于迷宫魔物的喜好从想知道其外观、生态甚至是它们吃起来的味道相当执著，且对此会变得十分饶舌，有珍藏着一本“迷宫美食指南”。菜鸟时期被移动铠甲刺死，此后长时间对铠甲有阴影;现在则是对其执著到想把铠甲给吃了。
是个能透过脚步声就能分辨出魔物种类、擅长找出魔物弱点加以利用，好学且经验丰富、武艺高强的战士，同时也是个同伴有危机时会全力救助，非常适合担任小队队长的人物。
为了救回被魔法师带走的妹妹，现在正努力向玛露希尔学习治疗法术，随剧情进展累积许多料理魔物的心得与经验，但被翼狮诅咒“必将无法实现最渴望的愿望”。在完成冒险后，与伙伴们归来出席众人举办的凯旋宴会，经由众人帮助成功让妹妹法琳复活，被众人称作“恶食王”统治国土，终生致力维持国民生活安稳，投注研究运用魔法与魔物生产粮食的领域。
剑助(ケン助)
高阶移动铠甲手中的剑，为莱欧斯打败高阶移动铠甲后，拿来取代在战斗中断掉的剑。单一的存在并不会构成威胁;对于其他魔物有比冒险者更敏锐的感知，提早采取震动的防卫动作进而成为小队中的预警工具。
本来只有莱欧斯知道它的存在。对炎龙害怕到从莱欧斯手中主动脱离而被奇尔查克给发现，之后在享用炎龙料理时已为全员所知。
法琳(ファリン，声：早见沙织)
人类女性，魔术师，莱欧斯的妹妹。是个时常微笑的眯眼少女，个性温和，在过去的队伍里常担任争执时的仲裁者。和玛露希尔是魔法学院的同窗，并非僧侣，而是在学院中学习了回复与辅助魔法。是凭着天赋与感觉学习魔法，因此在兄长莱欧斯向她学习魔法时总是因为听不懂而难以学会。擅长除灵魔法，从幼年时就被发现具有这方面的天赋。在莱欧斯的回忆中曾是流星锤使。
护兄心切，在遭遇战中为了救哥哥而被炎龙吞食。在迷宫饭冒险队成功打败炎龙后，被玛露希尔用法琳的骨骸与炎龙的血肉复活，但也因此被狂乱的魔法师控制并带走，之后再度登场时已被变成凯美拉，向莱欧斯等人发动袭击后被暂时击退。处于被狂乱的魔法师控制的状态，而会积极地保护他，自身的意识则完全被压制。在莱欧斯等人找到狂乱的魔法师住处后，同狂乱的魔法师赶回，被莱欧斯亲手杀死，计划透过吃掉属于炎龙的肉体部分后恢复原形。
漫画最终话经由众人努力成功被复活救回，但是双膝部分仍覆盖着龙鳞，接受众人馈赠的食物调养身体。