勇者的人物角色
真红·和泉(シンク・イズミ，声：宫野真守)
13岁，住在日本的纪乃枝市的鸨野町，现正在日本International School(国际学校)上学的英国混血儿初中一年级男生。性格阳光率直有个性。热爱马戏团表演和体育竞技，最喜欢运动。虽然没有武术的经验，但为了做出“像画一样的动作”有在练习棍术。看起来是个一旦下定决心就要贯彻到底的热血少年，实际上平常却有着天然的一面。以“勇者”的身份被召唤到异世界弗洛尼尔德的比斯科迪共和国，以米希奥蕾公主的“勇者”的身份活跃在异世界中，似乎对公主有特别的感情，自身经常帮蕾贝卡设计新发型，现在也不时帮米希奥蕾设计新发型。
得到了比斯科迪的神剑“巴拉迪昂”(Palladion，通常是以棍子形态显现)
基于自身的性格及能力，在弗洛尼尔德中有不少人对真红是有好感的，因此蕾贝卡曾说出真红在这异世界中竖了太多旗了(请见第2季第3集)。
在和蕾贝卡、七海及米希奥蕾散步时的飞碟游戏及摸公主的头时，被蕾贝卡和七海认为是把米希奥蕾当成爱犬一样的玩耍(请见第2季第3集)。
使用比斯科迪的神剑“巴拉迪昂”和辉力已用到出神入化了，能把神剑“巴拉迪昂”使用得能变成更多种不同的武器外及盾牌-防御者(Defender)，就连飞盘都能变出来和米希奥蕾一起玩耍，而使用辉力就能使出不同的型态变化和用途，更能使出辉力武装滑翔板暴风使者(Tornador)。是轻装战士型。常用的坐骑是一只橘色的飞行鸟。
在入浴时，常常无意撞见米希奥蕾洗澡(第一季里的第一次是因为看不懂异世界的文字，以为里面没人;第二次虽然已经能看懂当地文字，但是宫里的女仆却把男女汤的帘幕挂反了)。
其父亲是一位海洋学家，母亲是一位海洋生物学家。
于第二期时升上了初中二年级后在暑假与蕾贝卡进入异世界弗洛尼尔德，并且再次成为比斯科迪共和国的勇者。
动画第2季第8集中，因受到猫神族土地神的攻击而不小心和艾可蕾接吻了。
其辉力的属性是火。
动画第2季第7集中和高尔一起使用"英雄结晶"的力量而变成未来几年后的成年样貌，后来被"英雄结晶"认同为主人。
从阿德莱德那获得"英雄结晶"，并可以自由使用"英雄结晶"的力量转换成"英雄结晶Hero time"。
动画第2季第11集中，在看由米希奥蕾手中得到的蛋时，这时蛋中的精灵出世了，而就在出世的时候，中了精灵身心互换术的效果而进入了小雪的身体，而自己的身体则被精灵使用，之后在第2次的身心互换术，还是小雪的身体，后因交换身体的时间过了而回到自己的身体。
纹章炮技“豪灭炎尽章”、“裂空·裂十文字”
和艾可蕾尔·玛尔提诺基一起用的双人纹章技是“裂空·双十文字”
和米希奥蕾一起使用神剑“巴拉迪昂”及圣剑“艾克塞利德”(Excelide)的真正型态时的双人纹章技是神圣之剑(Holy Saber)
和七海的双人纹章技是“豪烈海王双阵掌”
在动画第2季第7集中和高尔的双人纹章技(对魔物用合体超必杀技)是“豪雷·烈火”及“天霸·封灭斩”
在使用小雪身体时的攻击有“勇者飞踢”以及勇者式忍术-“闪华烈风”和“勇气驱动·飓风”(Hurricane)
蕾贝卡·安德森（レベッカ·アンダーソン，声：高桥美佳子）
初中一年级，13岁，真红的青梅竹马。相当普通的女孩子，真红和七海称呼其为“贝琪（ベッキ）”，个性爱管闲事，兴趣是打扮、漫画、游戏和空想小说，对真红有好感，经常由真红设计新发型。
于第二期时升上了初中二年级后在暑假与真红一起进入异世界弗洛尼尔德。
动画第2季第2集成了帕斯提亚修公国的勇者，是位飞翔型术士。
本身并不懂得战斗，但经常用自身玩游戏的经验来战斗。
得到了帕斯提亚修公国的宝物神剑“梅洛库留斯”（Mercurius）。
使用调色牌卡（Palette Card）的晶术弹来攻击敌人。
现在因为经常帮助库贝儿梳理尾巴及头发，因此现在库贝儿的尾巴及头发变得十分细致柔顺有光泽。
动画第2季第12集中，得到了"魔神结晶"，及后利用"魔神结晶"变成未来几年后的成年样貌来救了库贝儿等人。
从瓦雷利亚那获得"魔神结晶"，并可以自由使用"魔神结晶"的力量转换成"魔神结晶Hero time"。
调色牌卡攻击之一“重力球（Gravity Ball）”
必杀技－“魔女加加农炮·星群炮击”（Witch Cannon·Asterism Strike）及“魔女加加农炮·超魔王模式”
凰泽晓月（CV：冈本信彦）
从异世界“亚列萨德”回归到现实世界的无赖勇者。在异世界打倒魔王卡留斯后被魔王托付照顾魔王之女缪，于是带着魔王的女儿回归现实世界，给了她自己死去妹妹的名字“凰泽美兔”并和她一起进入保护异世界归还回来的青年人们的国际教育组织“巴别塔”上学。
完全不会魔法，取而代之的是使用名为“炼环劲气功”的气功术，能操纵自己与他人体内的真气，但只要本人愿意，也能展开魔法障壁。武器为黑色的巨大魔剑雷瓦汀，拥有精灵驱动式机车史雷普尼尔。个性好色又爱恶作剧，从还在亚列萨德的无赖勇者时期就经常戏弄女孩子，不过基本上都不会太过火，大多都是一个巴掌左右就能消气的程度，但对越熟识的人就会越过分。虽是如此晓月也有温柔体贴的一面，有着不能坐视女性流泪的美学，见到哭泣的女性会以自己的方式来安抚，不过所用的手段可说是十分下流。
在入学检查的诺伦筛检当中被誉为巴别塔有史以来第一个“真正勇者”。排名赛里展现出压倒性的实力，即使是在异世界见识过许多英雄人物的巴别塔学生也不得不对晓月另眼相看，事后赢得了许多女学生的芳心。只要晓月不排斥，身边根本就不愁没有女人。
下落不明的父亲是世界最强的恐怖集团‘血色黄昏’的创立者，而兄长却是统治世界的组织‘克昆’中的头号人物，过去因为两人的关系而最终导致亲生妹妹的过世，使得晓月决定惩罚两人并改变世界的现状，不让相同的悲剧重复上演。
JPN巴别塔一战后成立了独立创世机关“诺亚”，自己担任总帅。
入学检查时被评定与预言：
“置身亚列萨德的世界，体会绝望与孤独的你走上了勇者的道路。即使打倒了悲剧的魔王，你的战争依然未结束。现在的你没有众神的加持，唯有心中的真相，带领你走上更高的境界。不久之后的将来，霸王将面临抉择。在两个希望的照耀之下，选择正确的道路——”
相马一也(ソーマ・カズヤ / 相馬一也，声：小林裕介)
本作男主角。从现代日本被召唤到另一个世界的勇者，根据预言是引领时代变革的人。祟尚马基维利主义，对君王论有相当程度的钻研，小说中时常穿插对于其权术的思辨，反映出相马于政治上的谨慎。
魔法能力有鲜活的骚灵们Living Poltergeist(暗系魔法)，可以把自己的意识复制到物品上并操控，物品越轻操控就越自如。能获得操控对象的俯瞰视野，而且那个物品亦可基于区别于自己而独立出的意识来行动。原本最多只可以操控3个，而且有距离限制，随着熟练程度可以增加数量，并且操作的物品如果是人偶，操作距离甚至达到国境边缘也没问题。
本来只打算赚取金援以免被移交出去，因此与国王和宰相进行了密室谈话，分享自己的见解。意外的是国王隔天突然宣布禅让王位，因此个人的计划改为做到令艾尔孚利登王国的发展步入正轨后再让出王位，初期以代理国王自居。
先是收服三公达成中央集权，接着击退阿米多尼亚公国入侵，并在露露亚算计下将公国合并。与大凯欧斯帝国女皇玛莉亚等人私下保持良好的关系，接连和多尔齐斯共和国、九头龙诸岛、星龙连峰、洛顿龙骑士王国、精灵王国建立友善与合作的关系。目前与各个友善国家共组海洋同盟，与迅速扩张、击垮大凯欧斯帝国、企图统一人类诸国的大虎帝国分庭抗礼，阻止他继续扩大的野心，试图深入魔王领地与魔族接触。
由于国事繁重，为节省时间会把军用的床设在办公室内，连身为宰相的哈克亚对此头痛不己。
因为没注意到这个世界的命名是把姓氏放在后面，于是自己的名字被当成相马，后世也以相马王之称呼歌颂他的伟业。
在星龙连峰与圣母龙提阿玛特的接触让他得知古生代与新生代的定义，并由同为其口中“有着怀念气味的人”猜测到这个世界的真相。（可能是极为遥远的未来，像使用魔法须要的魔素其实就是奈米机械，所以在海上只有水系统能使用。而能封印魔法、强行使用魔法则会爆炸的咒矿石则是丧失能量的奈米机械群体。）
姓名：天之河光辉
年龄：17岁
性别：男
天职：勇者
迷宫攻略队勇者组队长。
身高约180cm，有着一头蓬松的褐发以及温柔的眼眸。身体纤瘦却十分结实加上成绩优秀、运动全能成为了校内第一的帅哥王子(名副其实的万人迷)，香织、雫、龙太郎的青梅竹马。
自幼在雫家的道场学习剑术，高中时已经是国家级的猛将。有着对任何人都很温柔的性格，正义感也很强烈(自以为是)，同时也有着不错的领导能力，因此总是被同学奉为领袖。
但却是个从各方面都超残念的勇者(笑)。幼年在做律师的祖父的影响下，憧憬着“理想的正确的事情”，但因祖父的突然过世，没有被告知现实的痛苦，成为了一个理想主义者，而他那高规格的理想又因他那非凡的天赋使他没品尝到失败过，让他不再怀疑自己的正确性，并逐渐养成了行动时总以自己为中心，并把一切对自己不便的事都做出对自己方便的解释的恶癖(利己)，借此逃避现实。
因为过分的相信人性本善加上迟钝属性，导致雫幼年被欺负时没能处理好关系，使得雫对他一直只有青梅竹马程度的好感。(他自己却幻想雫和香织会一直待在自己身边)
斯波恭一（斯波 恭一（しば きょういち），声：平川大辅）
勇者一族中持有高强能力的人物，拥有鬼才之称，但因为以前有引发过问题的前科，在胡桃跟高志执行消灭澪的任务时仅担任监视一职，但从徒手破坏结界的力量可以看出此人不可小觑。在动画中关于他的真正实力依然不明。
真正身份是梵蒂冈特务部以东城迅的细胞与魔族的细胞制造的人造人。
三好夏凛(三好 夏凜(みよし かりん)，声：长妻树里(日本);Sarah Anne Williams(美国))
本作第3话登场，讃州中学初中部二年级生。伪装成转学生，实际是被“大赦”派遣到讃州中学监视勇者部的活动。自称是更新友奈等人战斗数据的改良勇者。
五人之中唯一在第5话Vertex战斗后毫发无伤的勇者，对此她相当在意与自责，甚至一度不敢回部室与大家见面。
第11话连续“满开”斩杀入侵的Vertex，解除变身后被神树连续夺去右手右脚的活动能力、双眼的视力及双耳的听力。
第12话，为了解决火球化的狮子型Vertex，再一次满开，但是最终并没有留下后遗症，并且连前四次满开的后遗症也康复了。
曾与楠芽吹竞争勇者之位，之后胜出，继承了三之轮银的勇者终端。
勇者型态：水兵风格的轻型剑客装束。代表花为皋月杜鹃。
持有精灵：义辉(声：肝付兼太)，外型为武士，武装化后为小型武士刀，会说“诸行无常”、“出战”等极端的简单词汇。原型据传为足利义辉。
满开模式：为外挂型，由四只握有武士刀的大型手臂组成。由于没有精灵的防御，因此特别容易受到Vertex的伤害。
葛道夫·奥欧拉(ゴルドフ・アウオーラ，声：内山昂辉)
彼埃纳王国军黑角骑士团的骑士，本次第三代的六花勇者之一。有着与16岁不相称的体格和严谨的容貌，穿着羊型头盔和黑色铠甲，手持缠绕着锁链的黑色长枪，拥有天生的战斗能力与怪力。是娜榭塔妮亚没战胜过的彼埃纳王国最强骑士，但其精神面还有些不成熟。对娜榭塔妮亚非常的忠心。持有圣具“诚臣之盔”。
因幼时为娜榭塔妮亚所救，而发誓绝对要再次保护她;经历过娜榭塔妮亚的背叛与再度拯救她以后，确立仍会以拯救世界的六花勇者行动的志向，但若其他六花勇者觊觎娜榭塔妮亚的性命也会毫不留情的除掉其他人，只保护公主的人身安全，却已经完全不信任公主，并站在六花同一阵线。
尤利乌斯·萨刚·亚纳雷德
CV：榎木淳弥
修雷因·萨刚·亚纳雷德的同母哥哥，亚纳雷德王国的第二王子。故人。有着高洁的意志和温柔特性，是个有勇者样子的勇者，为了能够救助更多的人们，每天精力充沛地活跃着。在年幼的时候失去了母亲，并且在讨伐迷宫的恶梦的过程中品尝到了败北的挫折，因此在理想和现实的狭间烦恼着，尽管如此也选择去追求理想。人魔大战中击败布罗，却之后被白杀死。母亲留下来的围巾作为他的遗物托付给了修雷因。罗南特的一号弟子。
时馆由香(時舘 由香(ときたて ゆか)，声：小市真琴)第四名勇者。职业：魔术师(热)→猎人
在四谷被交付的任务当中和他相识的女高中生，第4名同伴。
在异世界的职业是魔术师(热)。会使用的热魔法是能使法杖前端10cm范围内的温度稍微上升。是热衷于女性向游戏的所谓御宅族。
箱崎红末(箱崎 紅末(はこざき くすえ)，声：和气杏未)
第二名勇者。职业：战士(剑)→重装战士(剑)
比四谷更早穿越到异世界的同班同学。
在异世界的职业是战士(剑)。因为本来身体就很虚弱，因此战斗能力不强。对于病弱的自己感到内疚，想要在不必担心生病的异世界里改变自己。