勇者的人物角色
四谷友助(四谷 友助(よつや ゆうすけ)，声：上村祐翔)
本作主角。第三名勇者。职业：农民→厨师→魔术师(生物)→铁匠→魔术师(热)→盗贼
本故事的主人公，中学3年级。某天放学后穿越到了异世界。
在异世界最初的职业是农民。聪明而又显得老成，但也有“梦想后宫”这种符合年龄的地方。住在洋溢自然气息的乡间，因此生存能力很强。
游佐惠美（遊佐 恵美〔ゆさ えみ〕，Yusa Emi）／勇者艾米莉亚（勇者エミリア，Yūsha Emilia）
配音：日笠阳子／浅川悠（日本）；罗杏芝（香港）；黄珽筠（台湾）
《打工吧！魔王大人》的第二主角，女主人公。
在安特·伊斯拉的名字是“艾米莉亚·尤斯蒂纳”，大法神教会的勇者。可以自由操纵在自己体内的由天界的金属“天银”构成的“進化圣剣·片翼（ベターハーフ）”。
到达日本后化名“遊佐 恵美”（Yusa Emi），其发音来源于“勇者艾米莉亚”中的“勇者艾米”（Yusha Emi）。类似的化名：真奥貞夫（Maou Sadao）与魔王撒旦（Maou Satan）。
只差一点就能够打倒魔王撒旦和手下艾尔西尔，却让他们逃到异世界，为了持续追击而来到日本，却因为日本没有圣法气之故受困于此。
在日本DOCODEMO集团客服中心担任契约员工，住在东京都杉并区永福町的“Avant·Heights永福町”的501号室。
在日本一次下雨中意外遇上人类模样的魔王，并在对他观察期间发现企图使用魔力以后，企图以在笹冢的百圆店购买的刀子刺杀魔王，结果反被警察当成情侣吵架。真奥：于是怎么了？百元店勇者~
人物性格爱憎分明，虽然很会为友人着想，但对待仇敌们则经常口出黑社会般的性命威胁台词，因此总被魔王吐嘈说不像勇者。本性认真正直，善良，责任感强。在魔王倾尽全力救了笹冢的人们后，即使力量恢复也下不了手斩杀对方。同时仍然担忧恶魔们会恢复本性制造灾难，工作时间外都不辞劳苦地搭电车到笹冢暗中监视魔王一方，但由于魔王一直像个平凡人类一样工作生活，结果从旁观角度看来她就像是纠缠贫穷单身汉的跟踪狂（连她自己都这样觉得了），小说第五卷中她对此的感想是：“没有比监视那些家伙更无聊的事了。”
5.5卷中，因只身打倒熊被称为“野熊杀手”，并在魔王告诉阿拉丝·拉姆斯这个称号去魔王城痛揍了魔王。
在一次回到安特·伊苏拉的时候暴露，被奥尔巴·梅亚和激进派恶魔、天界天使联合威胁。最终被魔王救回。
由于数周缺勤而被解雇，和真奥贞夫、佐佐木千穗一起在麦丹劳打工。
那一天，勇者在魔王家里留下了屈辱的眼泪……(手动滑稽)
勇者（勇者（ゆうしゃ），声：福山润）
本故事的主人公之一，男性、黑发。非常的正义凛然、无法舍弃弱者的一个正义感强烈的年轻人。【童贞の处男】当然对女孩子还是十二分有「性趣」的，喜欢漂亮的大姐姐。
拥有能够单身匹马闯进魔界的最深处魔王城的超级战斗力。没有斩不断的勇者剑术和体术，有著能够修复轻伤的自我再生能力。尽管有着无人可敌的战斗力却在教导别人时不能很好地说明，只能凭感觉教学。有着深不可测的魔力，也会将简单的城市或村庄一击毁灭的凶恶魔法。
天木炼(あまき れん，声：松冈祯丞)
四圣勇者之一，剑之勇者，四圣武器中司掌七宗罪中的“暴食”、“贪婪”，剑之精灵所定的第三人选。
16岁，虽然有队友但是骨子里是个单机玩家，且心态上更是独行玩家，进入异世界之前所居住的世界是使用VR的未来世界，是四圣勇者里最年轻也是最有常识的。放任自己的队友团练导致后期因素质跟配合度的关系在灵龟事件中被灭团。拒绝接受队友的死是自己的过错并转而迁怒尚文。
被麦蒂偷走身上所有物品后怒而启动了暴食之剑与贪婪之剑的诅咒能力。代价为无法拥有金钱与物质和经验，并且会让所接触的装备或物品腐化。被艾格蕾打倒后从诅咒武器的束缚中解放，认清自己所犯的过错并且接受埃库蕾尔的基础训练就此从头开始。
对温蒂雅有莫名的好感，只是不知是出于愧疚还是其他因素，没事的时候就经常跟在温蒂雅身边，只是基本上不被温蒂雅所接纳。尚文成为大公后，和他进行了一场恋爱咨商，炼自己还没向艾格蕾告白前就被拒绝，让他有些沮丧，尚文才得知他真正喜欢的人是艾格蕾。
根据尚文与盾之精灵的交流得知，除了尚文以外，他与元康、树等三人事实上在原本的世界早已死亡，因此最后的奖励只有回归世界后可免于一死。
能使用的剑技能：流星剑、雷鸣剑、红莲剑、百剑齐发(Hundred Sword)、罗刹·流星剑、隐形剑、暗杀剑、狂暴降解、黄金起义、断头台、龙破斩
岩谷尚文(いわたに なおふみ，声：石川界人/铃木达央)
本作男主角，20岁，四圣勇者中的盾之勇者，四圣武器中司掌七宗罪中的“愤怒”，盾之精灵所定的第一人选。莫名其妙传送到异世界当勇者，却被陷害冤屈之罪，被盾之精灵认定为历代盾之勇者中，命运最坎坷的一位，也是唯一活到最后的盾之勇者。
在第一卷中因对这世界的不合理感到愤怒与憎恶，和善的性格有了翻天覆地的转变，甚至造成自己的味觉失灵，更因曾一度失去拉芙塔莉雅而觉醒了愤怒之盾。而当下拉芙塔莉雅的回归，才让尚文停止对世间的憎恶，也夺回了自己的味觉。
在第二卷中因菲洛的出现而开始经商，同时到处解决其他勇者造成的烂摊子，最后因为菲洛与其他菲洛鸟不同，而被称为“神鸟”，则带着它的尚文因此被称为“圣人大人”，尚文让菲洛拉车四处医疗百姓而被民众称为“神鸟圣人”。在除疫任务中，误以为菲洛被僵尸龙吃掉，回想起对世间的憎恨与渴求力量的交叉作用下，使用了诅咒系列的“愤怒之盾”。但是因护体魔炎的效果误伤了拉芙塔莉雅，而菲洛因吃了僵尸龙的核心，若尚文使用愤怒之盾会一同暴走。
在第三卷中在路途上与梅尔蒂相遇，并护送她回到梅洛马格城后，得知是梅洛马格的第二皇女。因对国王与第一皇女的偏见，决定与她保持距离。后来一同经历过冒险后，才开始信任梅尔蒂。并打算将来回到自己的世界后，把菲洛托付予她。在同卷中与聚变恶灵的BOSS战中，因愤怒之盾与尸龙之核结合而觉醒了“愤怒之盾II”，同时也得到新技能“盾转换(攻)”、“铁处女”。在新技能的使用下打倒了聚变恶灵，并利用其素材解锁了“噬魂之盾”，同时也因使用技能丧失了全部SP，而无力与葛拉丝对战。最后在浪潮结束前逃离了葛拉丝身边，而因时间接近结束也决定就此撤退的葛拉丝，对尚文做出再战宣言后，才成功结束这次的浪潮之战，此次作战中他发挥“愤怒之盾II”的大罪技能让不少人见到其骇人景象，加上三勇教会与王族的谣言陷害尚文，而被称为“盾之恶魔”，更在故事后期被敌对势力称为“盾之魔王”。
灵龟事件时，一度击败引发事件的元凶--京，之后，为了追击京，并夺回被京夺走的灵龟的力量，便进入异世界。进入异世界后，被囚禁在迷宫中，并在迷宫中偶而遇上同样囚禁在迷宫中的异世界的四圣勇者--绊。之后，成功逃出迷宫。逃出迷宫后，在艾斯诺巴尔的帮助下，以拉芙塔莉雅的头发创造了式神拉芙。之后救出了被当地贵族当作珍禽异兽展览的菲洛。救出菲洛后，与拉芙塔莉雅成功会合。最终以“愤怒之盾”第四次觉醒进化的“暴怒之盾IV”成功杀死了京，夺回灵龟的力量，返回梅洛马格。
夺回灵龟回到原来的世界后向女王要求一块领地，表面上是为了能在三个多月后的另一只圣兽-凤凰苏醒时建立起一支能与其一战的个人部队，还有与浪潮对决的战力。但私底下其实是为了让拉芙塔莉雅有个属于家的感觉，之后就算自己达成勇者的使命回到日本后，也能让她安全的活下去。所以特别把领地选在发生第一次浪潮所毁灭的赛亚特领地，也是拉芙塔莉雅出生的露罗洛纳村的所在地。因达成夺回灵龟之力还有各种贡献，而被女王册封为伯爵，虽然本人嫌很麻烦就是了。
后期因为料理的手艺被称作“锅之勇者”。
为了能够时常看见拉芙塔莉雅穿着巫女服的姿态，以及对九天楼派出刺客刺杀拉芙塔莉雅、对拉芙塔莉雅身受苦难时见死不救的行为感到强烈不满，因而决定前往席德威鲁特取得船只，再前往九天楼，协助反叛军以拉芙塔莉雅为正统女王的大义名分，发动政变把九天楼这个国家的主要政权消灭，夺回九天楼。在席德威鲁特时因为身为盾之勇者的关系而受到非常特别的待遇，甚至在沐浴洗澡时受到一大票因勇者的身份而想尽办法与其发生关系的恐怖女性们的袭击，对他留下不少阴影。
在第十五卷中，因亚朵拉的死而诞生祝福系列·慈悲之盾。
霍布雷王宫一战时，盾牌在与塔克特的短兵相接中被一度夺走，但他被抢走盾牌后运用变化无双流一拳打穿塔克特的防御，使得等级比他高上三倍以上的塔克特口吐鲜血后被他一拳震飞。
在第十七卷中，因捉弄梅蒂而使梅蒂为了报复而让他成为大公，结果反而与梅蒂缔结了婚约。
之后前往解救绊，获得了镜之眷属器的协助，成为绊世界中的镜之勇者，而因镜之眷属器的强化方式为料理等级提升，造成尚文一行人不断被迫吃他所做的料理，而被拉尔库称为“饭之勇者”。
具有天生完全免疫晕眩的特殊体质，坐车坐船不会晕、喝酒如喝水，以及天生受到动物的喜爱的特质。于故事中期建造了亚人跟兽人的村子。由于过去被陷害的经历，因而经常装出一副坏人的样子。
因早期首饰商的倾囊传授，而在饰品工艺方面的手艺极佳，被提莉丝称为“名匠大人”，其作品被晶人视为圣物，自己则被视为神。
本传小说的最后，以弑神武器“零之盾”的解放，成功杀死了神祇者，修正了世界融合现象。
在外传《枪之勇者重生录》中，因故事开头被元康所救，而与本传个性有所差异，但唯一不变的是一旦对敌人愤怒后所展现出的腹黑心理，战斗能力则与本传相当。
目前小说中常用的盾技能：灵气之盾(Air Soul Shield)、噬魂之盾(Soul Eater Shield)、监牢之盾(Shield Prison)、流星盾、勇鱼之盾和樱天命石盾、魔龙之盾、灵龟之盾、零之盾等。
其他的盾技能：灵气之盾“第二面盾”(Air Soul Shield：Second Shield)、灵气之盾“第三面盾”(Air Soul Shield：third Shield)、隐身之盾(Hiding Shield)、愤怒之盾(Fundo Tate (Rage Shield))、愤怒之盾II(Fundo Tate II(Rage Shield II))、愤怒之盾II“铁处女”(Fundo Tate II(Rage Shield II)：Iron Maiden)、盾转换(攻)(Change Shield(Attack))、暴怒之盾(Wrath Shield)、暴怒之盾“血祭”(Wrath Shield：Blood Sacrifice)、暴怒之盾“破灭爆裂”(Wrath Shield：Destroy Burst)、慈悲之盾、愤怒之火(Wrath Fire)(合体技)、犬噬(Dog Bite)、邪炎铁处女(Blaze Iron Maiden)(合体技)、仇恨反应(Hate reaction)、黑暗咒炎(Dark Curse Burning)、零之盾“反次元盾”、零之领域、理之审判者、世界守护者。
北村元康(きたむら もとやす，声：高桥信)
四圣勇者之一，枪之勇者，四圣武器中司掌七宗罪中的“色欲”、“嫉妒”，枪之精灵所定的第三人选，为外传《枪之勇者重生录》之男主角。
21岁，和其他三名勇者不同，他在原本的世界因为被两名女子为了争夺他而捅刀行凶而死，而转生来到异世界，所以死过一次，对于前世的记忆可能还有残存意识，因此莉希雅的莫须有事件爆发时，既使他是女性至上主义者，他完全无法处理莉希雅的事件，只能拜托尚文。
由于天真的性格被女人利用所以被尚文称为小丑的存在。后期被麦蒂出卖导致对女性的认知出现崩坏，只能跟男性与魔物沟通。在崩坏并且没人阻止的状况下觉醒了嫉妒之枪与色欲之枪的诅咒能力。代价为失去性欲并且眼前所看到的女性都会以猪的外貌呈现，连声音也是。
觉醒诅咒武器后听从尚文的强化方法，展现了出乎意料的强悍实力，能秒杀掉尚文等人觉得棘手而陷入苦战的异世界侵略者。后期因菲洛的打气而爱上了菲洛，是第一位归顺于尚文一方的四圣勇者，称尚文为岳父大人。被菲洛称呼为“拿枪的人”，从来没被对方记住名字。
根据尚文与盾之精灵的交流得知，除了尚文以外，他与树、炼等三人事实上在原本的世界早已死亡，因此最后的奖励只有回归世界后可免于一死。
拥有超一流的裁缝技术，甚至连身为裁缝具勇者的赛茵对他十分妒忌;在外传中还具备了木工技术，能从零开始造出一辆豪华大型马车，使得尚文与小樱等人看得两眼发愣。
本传小说第20卷中，从菲洛鸟遗址中取得了影响外传故事发展的重大武器“龙刻之长针”。
该角色另有独立外传《枪之勇者重生录》，在该外传中，他是在本传中与其他勇者们在最终决战中即将死亡之时，受到传说之枪的固有能力“时间回朔”的保护而重生，于尚文等勇者们第一次被召唤的时间点。
能用的枪技能：流星枪、闪电枪(Lightning Spear)、乱刺、灵气枪(Air Soul Javelin)、爆炎之枪(Burst Flare Lance)(合体技)、爆炎烈空枪(Air Burst Flare Lance)(合体技)、时间回朔(龙刻之长针的固有能力)。
川澄树(かわすみ いつき，声：山谷祥生)
四圣勇者之一，弓之勇者，四圣武器中司掌七宗罪中的“傲慢”，弓之精灵所定的第三人选
17岁，说话彬彬有礼的少年，其实是自我满足的正义狂。来自超能力被开发的平行世界。固有能力为低阶必中，对于魔力的感应能力极强，能感知到超远距离的集团魔法。因有被欺负过所以理想成为正义的伙伴。
有六个如同信徒的队友，但是因为树从没真正的信任他们导致灵龟事件后被队友背叛。在三勇教的利用下让自己的弓吸入了能够用自己的正义操控他人的能力。
诅咒系列的能力是自创的第八罪“过度正义”，后被尚文证实为七宗罪中的“傲慢”，其代价为失去自主力，无法说谎并且会听从任何人所给的指示。诅咒完全解除后仍然是不太有情绪波动，擅长乐器，对乐器的悟性极高，除此之外他与莉希亚一同特训中，克服了对于近身战不利的弱点。
与尚文等人一同解救绊，并获得了乐器之眷属器的帮助，成为绊世界中的乐器之勇者。除了乐器眷属器的技能外，还能使用异常状态类的毒技能，更从世界之盾的刽子手身上学会了拷问术。
根据尚文与盾之精灵的交流得知，除了尚文以外，他与元康、炼等三人事实上在原本的世界早已死亡，因此最后的奖励只有回归世界后可免于一死。
能使用的弓技能：流星弓、雷鸣箭(Thunder Arrow)、雷鸣射击(Thunder Shot)、风之矢(Wind Arrow)
能使用的乐器技能：消化之歌舞、音符火神炮、震撼音波、解毒旋律。
黎拉·亚斯普莱(リーリァ・アスプレイ，Lillia-Asplay，声：佐藤利奈(日本);陈贞伃(台湾))
正规勇者，称号【亡国姬勇者】。其师傅为第十八代正规勇者尼尔斯·迪戴克·佛利拿(尼尔斯·D·佛利拿)。
因为得知威廉有想帮助的人及归宿，而代替他成为正规勇者。喜欢著威廉。
尼尔斯·迪戴克·佛利拿(尼尔斯·D·佛利拿)(ニルス・ディデク・フォーリナー)
异邦人。原十八代正规勇者，黎拉及威廉的师傅。威廉及爱尔梅莉亚所居住的养育院的创立人。与星神同样，并非此世界的居民，而是由其他世界“漂流”过来。