勇者的人物角色
【凯亚尔】
配音：保住有哉
【愈】之勇者。阶级是回复术士。
在村里长大的善良少年，为了拯救世界与其他勇者一起对抗魔王。
虽然是有才能的恢复术士，但使用“回复”的时候必须要承受对象经历过的痛苦和恐惧，因此也为了要不要使用而犹豫不决。
【凯亚尔葛】
配音：保住有哉
凯亚尔在向芙列雅成功复仇后，改变了自己的容貌，改名为凯亚尔葛。以向曾经虐待过自己的其他勇者进行复仇为主要目的，面对被自己视为复仇对象的人冷酷无情。
认为在重启后的世界里应该要活得更加精彩。
使用着以“恢复”为基础的【模仿】【掠夺】【改良】【改恶】等技能。
【芙列雅】
配音：涩谷彩乃
吉欧拉尔王国第一公主，【术】之勇者。
阶级是魔术师。拥有圣母般的笑容，是在国民中很有人气的具有领袖魅力的美少女。实际上是蔑视一切的虐待狂。
作为魔术师的实力无可挑剔，高位的魔术也能运用自如。
【芙蕾雅】
配音：涩谷彩乃
凯亚尔葛的侍从。在凯亚尔的【改良】下芙列雅改变了模样，丧失所有记忆。
被灌输了与凯亚尔葛是相爱关系的记忆，自认为为他付出是至上的喜悦。
遵从任何命令的伶爱少女。
魔术方面的知识得到保留。
阿斯特拉尔(アストラル，Astral，星光)
声优：入野自由(日本)、官志宏(台湾)、张振熙(香港)
本作另一个主角，是从星光界而来的神秘生命体，决斗技术高超，但除了决斗以外的相关记忆都遗忘了，也没有人类世界的常识。来到本世界的目的是收集失散的编号怪兽，以恢复记忆。似乎无法离开游马太远，他总是漂浮在游马的身边，休息时会进入皇之钥内，这时可以离开游马，但反过来就无法离开皇之钥。
相对于热情的游马，个性非常冷静，也因为记忆的缺失而显得有些不近人情，但随著与游马的一起行动，两人的关系逐渐变成肝胆相照的同伴，也开始表现出人类的情感。
在人类世界没有实体，除了游马，就只有晴人、玉座等少数特殊人物可以看见他。而在与异世界有关的力量影响下，也可以被他人所目击。
游马要使用任何一张收集到的“No.”卡时，阿斯特拉尔必须在他的身边，若他是在皇之钥中游马就不能使用“No.”卡。除此之外在游马与有“No.”卡的对手决斗时，游马也必须使用“No.”卡，这时他的生命力就会与游马在决斗时的LP数值相关，若是游马战败就会有消亡的危险。
在远古时期与千尊决斗，尽管败北却仍将千尊成功封印，但自己也丧失记忆。在游马得到皇之钥后与他相遇，并多次在战斗中助其取胜。在击败千尊后寻回所有编号怪兽并恢复记忆。
牌组与游马共用，王牌怪兽亦是“NO.39 希望皇 霍普”，但星光体另有“No.99 希望皇龙 霍普德拉古恩”
欣梅尔（ヒンメル，Himmel，声：冈本信彦）
人类族勇者，芙莉莲的昔日冒险伙伴，被世人视为讨伐魔王四人组小队里的领导者，特征是左眼旁的泪痣和蓝色双瞳。年轻时留着蓝色短发且容貌俊秀，晚年则是光头留着胡须的造型 。虽然个性略带自恋和好色，但是非常坚毅耿直，善良且富责任感，也相当重视和照顾伙伴。擅使长剑。因为生前曾救助许多地区的人民而备受景仰。
儿时母亲早逝，偶然救助被魔物袭击的商人和受海塔的言语刺激而立志成为勇者，因为在森林采药期间迷路和芙莉莲结下不解之缘，双方在旅途中重逢后和伙伴踏上为期十年的冒险旅 程。讨伐魔王归来后，一行人在王城观赏流星雨，并约定五十年后再度相会。欣梅尔在四人组履行相隔五十年再度观赏流星雨的约定后逝世，成为芙莉莲踏上理解人类旅程的契机。
实际上一直对芙莉莲抱有爱慕之情，在送芙莉莲礼物时，因芙莉莲随手挑中的是银莲花的戒指，下跪为她戴上，但一直都不曾解释过，也未曾坦白。
赫鲁库(ヘルク，声：小西克幸)
人类勇者、新魔王决定战参加者。身躯庞大、面容粗犷的人类勇者，参加新魔王决定战并取得了极高人气，在比赛上发出了“人类太可恶”的宣言。
实力强大，战斗等级为99，因为武器承受不住自己的力量，所以基本上空手战斗。除此，还精通各种非战斗技能。
以“杀害弟弟”的罪名在人类国家中遭受通缉，悬赏金额位居榜首，被称为“人类史上最邪恶的大罪犯”。
小时候双亲因魔物袭击身亡，与弟弟克雷斯在贫民窟相依为命，被元老院贵族拉法叶德收养。
须崎雪（須崎 雪（すざき せつ），声：土岐隼一）
被再次召唤到异世界的前勇者。
他曾经是引领世界走向结束战争的勇者，
拥有足有身高的黑色大剑“黑丸”，其实力在剑术和魔力方面都是世界最强。
在变得成为另一个人的异世界中，他再次踏上了旅途，试图平息战争的火焰。
席恩·布雷丹(シオン・ブレイダン，声：土岐隼一)
原勇者。被圣剑选中而去拯救世界的少年。三年前用圣剑之力封印了恶魔，却被盗贼行窃时解除封印，在镇压恶魔后，因意外掉落到托卡自制的陷阱而死，后来安莉使用尸术将尸体成为托卡灵魂的容器。
