公主的人物角色
雨(アメ，声：潘惠美)
十多年前伊势遭到忍攻击而亡国的公主巫女，以唤醒机神将为唯一目的，一行人在海陆旅行。途中与周防、信相遇，往传说中机神将所在的“旧陆”前进。喜欢周防，并在死掉之前表明自己对周防的感情。
爱丽丝·米德加(アイリス・ミドガル，声：日笠阳子)
“绯红骑士团”的团长，米德加王国的第一公主，亚蕾克西雅·米德加的姐姐，对自己的妹妹相当呵护，米德加魔剑士学园的毕业生，米德加王国中最强的魔剑士。是统领王国骑士团的优秀王族，上任“武心祭”的冠军。
虽有为了正义坚持的精神，但没有任何政治才能，只能像人偶般以王国最强的象征为使命，因王国被恐怖组织影响而成立绯红骑士团，组织人脉进行各方面的调查。在自己妹妹绑架、学园恐怖事件、圣地事件等等都发现自身的影响力不足，决意以武心祭获胜来增加声望，但被暗影搅局使武心祭大乱，即使和武神贝阿朵莉丝联手依然惨败于暗影。
在武心祭中体会到暗影的压倒性实力后极度焦虑，为了提升自己的实力而将一切事物抛下。认为暗影庭园与教团皆为国家的不安定因素，皆须将其从国家排除。第五卷已重整绯红骑士团，但新任副团长和内部成员被教团渗透，认定教团只是暗影庭园伪装的虚拟组织，而真正该排除的则是暗影庭园，为此甚至和妹妹亚蕾克西雅分道扬镳。
亚蕾克西雅·米德加（アレクシア`ミドガル，Alexia Midgar，声：花泽香菜）
15岁，米德加王国的第二公主，就读米德加魔剑士学园。典型的高冷公主类型，实则内在性格恶劣，城府很深，透过关系识破了席德对她告白的目的，有抖S倾向。因讨厌作为未婚夫候选人的杰诺·古力菲，才需要与某人建立关系以避免与他结婚。席德和她交往只是一种表演，但当他渴望结束两人的关系时，她对席德产生了真挚的感情。绑架事件结束后，亚蕾克西雅向席德提出继续交往，但对方爽快地笑着拒绝了，于是自己也对他爽朗地笑一笑，然后把他给砍了。但本人平时还是相当在意席德，甚至想把席德强行拉入绯红骑士团，若是得知席德和其他女生关系暧昧也会生气。
作为魔剑士颇具水准，但是远不及姐姐甚至被戏称为凡人之剑，而本人亦自知才能不足所以并不热衷练剑，厌恶席德的剑法、因为就像照镜子一样，直到见到了暗影的平凡且完美的剑法，对其剑法深感佩服。将暗影的剑法视作目标，积极的把握机会学习暗影的动作而使的实力在短时间内大幅进步，但她不知道“暗影”的真实身份是席德本人，偶尔也会找席德一起对练。
在被绑架案之后，对于暗影庭园和迪亚布罗斯教团之间的目的十分在意，特别是暗影庭园的立场，希望能亲自调查暗影有何目的而加入姐姐刚成立的绯红骑士团，圣域中心事件后秘密的和萝丝·奥里亚纳公主与知名作家夏目（实为贝塔）合作，暗中收集教团情报；她与贝塔都察觉出对方的本性，而且基于同类相斥的原因、都很讨厌对方。奥里亚纳王国婚礼事件结束后得知克莱儿在调查迪亚布罗斯的事情，要求双方一起合作。
教团的事件中从学园司书长得知了教团的目的，但和姐姐意见相左，导致只能各自调查，内心却很相信暗影庭园，希望能和暗影一同联合。
南千秋(南 千秋(みなみ ちあき)，配音员：茅原实里)
南家的三妹，小学五年级学生，星座是天秤座。在老师家访带来的健康状况表上被形容为“总是一脸想睡样”(常に寢むそう)，心电图种类是“异常类”，是个毒舌女，成绩优秀，经常把显出单纯幼稚的人称呼作“愚蠢家伙/白痴低能”，而且不会认真看愚蠢家伙的脸。这性格使她几乎对每一位同学都显得不友善。眼睛呈半合状态，是为了不要看见不想看到的东西。对春香十分尊敬到甚至不允许任何其他人对春香流露情感的程度，而对和父亲有类似感觉的藤冈也有好感。擅长替别人取称号，却容易忘记，自称为“公主”(姫)，但不希望其别人如此叫她。虽然常常在看一些深奥的书，但中间也会流露小学生的一面。虽然称夏奈为笨蛋，但是其实是喜欢跟她一起玩和研究事物。一直深信圣诞老人存在，但某年揭破是表哥假扮时曾一度大失所望，后来夏奈找藤冈假扮才重燃其希望。曾被夏奈作成晴天娃娃，意外发现拥有可以让雨停的能力，不懂游泳，讨厌红萝卜、青椒等有色蔬菜。初吻在漫画第12话(动画第一话)就被夏奈夺去了。
兰(ラン，声：濑户麻沙美)
全名“芬.艾.鲁多.苏依.拉芬蒂(フィン・エ・ルド・スイ・ラフィンティ)”，为了执行某项任务，从宇宙来到鸭川的少女。实为二万年前离开地球人类的末裔。第二季为了逃避势力纷争而以流亡的名义暂住地球。
爱卡尔拉特·朱庇特丽丝·森特皮利亚（エカルラート·ジュピトリス·セントピリア，配音：三上枝织）
简称“爱卡尔拉特”，通称“公主”，8岁。森特皮利亚帝国皇女，继承皇位的顺序是第36位。
从小开始就有着为了回避内战而舍身取义的觉悟。
接到了政治联姻的命令而从边境的领地向都城前进著。
据说只要头上跑出三个呆毛，会发生很可怕的事情。（当头上跑出三个呆毛时，就会变得像野兽般的狂暴。曾秒杀稀世暗杀者盖奥尔基。）
雷欧米雪丽·迦雷特·达·罗瓦(雷欧)(レオンミシェリ・ガレット・デ・ロワ(レオ)，声：小清水亚美)
16岁，加雷特狮子团领国的公主兼领主。爱称是“雷欧公主”，当上了领主后就总跟人说“叫我阁下”。勇猛果敢，身着重甲的她，总是手持大型武器前往战场。与米希是青梅竹马，小时候两人感情好得就像亲姐妹一样。背负着好战的加雷特国民期望，一心想要建立更多的战绩。使用魔战斧“古兰贝尔”来战斗的。在变装为武士时自称狮子王武士。
虽然对“星咏”并不是非常精通，却“异常”的清楚看见未来。其使用“星咏”看见了，米希奥蕾以及真红将会死亡的未来。
爱称是“雷欧”。很喜欢被米尔希抚摸。
在动画第二季第2集中与达尔奇安被播报员以“天下无双”及“大陆最强”同时称呼，同时在第3集中再次被播报员以“天下无双”称呼。
虽然年纪比米尔希稍大，但基本上却是以米尔希为姊、雷欧为妹的方式相处。
因为七海懂得推油按摩，不时为雷欧按摩，因此现在皮肤变得晶透润滑。
虽然有召开比武相亲大会，但因雷欧太厉害暂时还没有人成功。
纹章技“狮子王·炎阵”、“狮子王烈火·爆炎斩”、“魔神·烈风斩”“爆碎升破”
弓术“魔神·闪光波”
米希奥蕾·F(费立安诺)·比斯科迪(ミルヒオーレ・F(フィリアンノ)・ビスコッティ，声：堀江由衣)
14岁，比斯科迪共和国的公主，以领主的身份当上了国家代表的少女。看起来软绵绵的实际上却认真又努力。是个深受国民与臣下们爱戴的努力的公主大人。同时也是位歌手，以活动或音乐会的方式在国民间甚至世界上活跃。选了真红为勇者并将其召唤出来的人物。把真红当成“比斯科迪的勇者”而对他珍爱有加。同时也是与巴拉迪亚相对的圣剑“艾克塞利德”(Excelide)的持有者。
会使用“星咏”，“星咏”是能看到远方事物甚至是未来的一个技能，米希奥蕾就是使用“星咏”，看见了真红为了比赛而努力的样子受感动，因而选择真红作为勇者召唤而来。
爱称是“米尔希”。抚摸人的手感超群，被摸过的人都觉得很舒服。
虽然年纪比雷欧稍小，但基本上却是以米尔希为姐姐，雷欧为妹妹的关系交往的。
很喜欢被真红摸头、称赞，平时早晨会跟真红去散步，对真红抱有相当高的好感。在动画第2季第6集中，被真红设计了新发型而大受欢迎。
在变装成武士时自称犬公主武士。
动画第2季第11集中，因不知道自己捡到的蛋是阿德莱德不小心遗留的，后来给了真红的时候，蛋中精灵在真红手上出世，因而中了身心互换术的效果，进入了精灵体内，后来在第2次的身心互换术中，回到自己体内。
和真红一起使用圣剑“艾克塞利德”及神剑“巴拉迪昂”的真正型态时的双人纹章技是神圣之剑(Holy Saber)
和雷欧的双人纹章技是“Ex·格兰蒂亚之终章”(Ex·Grandia Finale)
莉丝蒂(リスティ，声：佐藤利奈)
谢尔菲的公主，全名为莉丝蒂·艾尔·达·谢尔菲，绝世的美貌被人称赞为谢尔菲明珠，在魔王被击败后继承王位。
晓月的战友之一，是位强大的魔法师，有着历代谢尔菲王族中最高的魔法天赋。晓月回到原来的世界后，成为了谢尔菲的女王，在晓月离开后才发现自己对晓月的感情，但始终压抑着这份情感。
为了帮助晓月而舍弃王位欲逼迫巴拉姆投降，但因巴拉姆设下的机关而功亏一篑，命悬一线时被晓月所救。事件结束后随着晓月一起回到异世界，现今与晓月和美兔一起生活。
从七濑遥手中接过“巴别塔”的学生制服与AD且将于新学期入学于“巴别塔”
西薇亚·朵·艾利西亚(シルヴィア·ド·アリシア，声：嘉数由美(日本);詹雅菁(台湾);詹健儿(香港))
本作女主角。14歳。只有哥哥希乌斯会叫她为西薇。过去是在12,000年前的大战中、和阿波罗尼斯分手的人类女战士赛利安。在阿波罗人格转换时也会唤醒赛利安的人格。而阿波罗尼斯和赛利安的子孙正是她和希乌斯这对兄妹。并且还是赛莉安王国的公主。
拥有怪力、也能使用念动力。是名好胜而不浪漫的强悍女性。有着不输给阿波罗的大胃口。
因为双亲过世、所以是名对于唯一亲人的哥哥席鲁斯有着极度爱恋的兄控(认为如果没有血缘就能成为恋人了)、所以和与席鲁斯感情很好的丽花很合不来。
不由得讨厌野蛮的阿波罗而不认为他是阿波罗尼斯的转生、但两人在碰到琥珀之翅后而回忆到过去并且透过合体而知道阿波罗的记忆和感情。比什么人都更强烈地接触到阿波罗的温柔后而喜欢上阿波罗。但也因感受转变太快，因此仍常以厌恶的态度面对，不过只要阿波罗出现和其他女孩亲近时便立刻有吃醋的反应，已经属于傲娇的性格。和希乌斯不一样的是、会积极与朋友互相往来。
主要驾驶月亮战机(OVA版中则一开始是驾驶戴尔塔战机)。因为她是阿波罗尼司和赛莉安的直系子孙“羽翅的继承者”。所以左手有著作为继承羽翼的证明(堕天翅族的末裔)的红色羽毛(红色羽毛经常被她以护腕遮著)。和希乌斯的右手上的羽毛能产生连系，分别是左手为光之记忆、右手为暗之记忆。
因为拒绝背叛的席鲁斯的邀请、而选择与阿波罗和同伴们一起对抗最爱的哥哥、而被席鲁斯带到亚特兰提亚。在亚特兰提亚决战的最后、因为生命之树和地球的危机而让互相仇视的头翅、席鲁斯和阿波罗达成和解并且成功完成创圣合体。最终话中听见小不点说出“阿波罗在那里?”、于是压抑住自己也想听到别人回答的心情，回答他说“总有一天，他会回来这里的”。
OVA版中平行宇宙里的西薇亚则是为了要替战死的哥哥报仇而与堕天翅族战斗，个性与原作设定相比较温顺一点，而且与该世界的阿波罗见面后很快互相产生好感。后篇刚开始被误认为是背叛人类“史柯鲁皮欧斯”转生而被同伴排挤甚至逃走(后来才知该世界的丽花才是“史柯鲁皮欧斯”转生)。在最后与头翅战斗的过程中左手被他砍断。
于续篇EVOL中，被判明其12,000年后的转生为御子乃·铃白。
